概念學習：
向量
向量簡介
我們將所有彼此平行的向量進行平移，使其起點與座標原點重合，當某一向量的起始端與座標原點重合，我們成該向量處於標準位置。這樣，我們就可用向量的終點座標來描述一個處於標準位置的向量。 我們通常用小寫粗體字母表示一個向量，又是也是用大寫粗體字母，比如：2D,3D,4D向量分別表示為：u=(u_{x},u_{y}), N=(N_{x},N_{y},N_{z}),c=(c_{x},c_{y},c_{z},c_{w})。 D3DX庫中，類D3DXVECTOR3表示3D空間中的向量。
向量相等
幾何學中，如果兩個向量長度和方向都相同，那麼這兩個向量相等。
向量長度
||u||= sqrt(u_x^2+u_y^2+u_z^2)
向量規範化
向量的規範化就是使向量的模變為1，即變為單位向量。可以通過將向量的每個分量都除以該向量的模來實現向量的規範化。
向量加法
向量加法定義為兩個向量對應分量分別相加，只有維數相同的兩個分量才能進行加法運算。
u+v = (u_x+v_x, u_y+v_y, u_z+v_z)
向量減法
u-v = u+(-v) = (u_x-v_x, u_y-v_y, u_z-v_z)
數乘
標量可以與向量相乘，顧名思義，該運算可對向量進行縮放。
ku = (ku_x,ku_y,ku_z)
點積
點積是向量代數所定義的兩種乘法之一，其運算規則如下：
u*v = u_x*v_x + u_y*v_y + u_z*v_z
上述公式並不具有明顯的幾何意義，由余弦定理，可以發現u*v = ||u|| * ||v|| * cosθ，即兩向量的點積等於兩者夾角的餘弦再乘以兩個向量的模的乘積。
叉積
a\*b = x_1\*y_2-x_2\*y_1 = x_1 \* y_2 - x_2 \* y_1 = a \* b \* sinθ矩陣
矩陣相等
矩陣數乘
矩陣加法
矩陣乘法
若A為m*n的矩陣，B為n*p矩陣，則乘積AB有意義，且等於一個m*p矩陣
單位矩陣
逆矩陣
矩陣轉置
一個m*n矩陣的轉置是一個n*m的矩陣。我們用符號M^T表示矩陣M的轉置