3 月 18 日，理想汽車自動駕駛技術研發負責人賈鵬在英偉達 GTC 2025 大會上發表主題演講《VLA：邁向自動駕駛物理智慧體的關鍵一步》，分享了理想對於下一代自動駕駛技術 MindVLA 的最新思考和進展。
賈鵬表示：「MindVLA 是機器人大模型，它成功整合了空間智慧、語言智慧和行為智慧，一旦跑通物理世界和數字世界結合的正規化後，將有望賦能更多行業。MindVLA 將把汽車從單純的運輸工具轉變為貼心的專職司機，它能聽得懂、看得見、找得到。我們希望 MindVLA 能為汽車賦予類似人類的認知和適應能力，將其轉變為能夠思考的智慧體。」
全棧自研：深度融合空間、語言及行為智慧
基於端到端 + VLM 雙系統架構的最佳實踐，及對前沿技術的敏銳洞察，理想提出了新的 VLA 模型——MindVLA。理想認為，VLA 是機器人大模型的新正規化，其將賦予自動駕駛強大的 3D 空間理解能力、邏輯推理能力和行為生成能力，讓自動駕駛能夠感知、思考和適應環境。
MindVLA 不是簡單地將端到端模型和 VLM 模型結合在一起，所有模組都經過了全新設計。其中，3D 空間編碼器透過語言模型，和邏輯推理結合在一起後，給出合理的駕駛決策，並輸出一組 Action Token（動作詞元），Action Token 指的是對周圍環境和自車駕駛行為的編碼，並透過 Diffusion（擴散模型）進一步最佳化出最佳的駕駛軌跡，整個推理過程都要發生在車端，並且要做到實時執行。
MindVLA 的六大關鍵技術
MindVLA 打破了自動駕駛技術框架設計的傳統模式，使用能夠承載豐富語義，且具備出色多粒度、多尺度 3D 幾何表達能力的 3D 高斯（3D Gaussian）這一優良的中間表徵，充分利用海量資料進行自監督訓練，極大提升了下游任務效能。
理想從零開始設計和訓練了適合 MindVLA 的 LLM 基座模型，採用 MoE 混合專家架構，引入 Sparse Attention（稀疏注意力），實現模型稀疏化，保證模型規模增長的同時，不降低端側的推理效率。在基座模型訓練過程中，理想加入大量 3D 資料，使模型具備 3D 空間理解和推理能力。為了進一步激發模型的空間智慧，理想加入了未來幀的預測生成和稠密深度的預測等訓練任務。
LLM 基座模型獲得 3D 空間智慧的同時，還需要進一步提升邏輯推理能力。理想訓練 LLM 基座模型學習人類的思考過程，讓快慢思考有機結合到同一模型中，並可以實現自主切換快思考和慢思考。為了把 NVIDIA Drive AGX 的效能發揮到極致，MindVLA 採取小詞表結合投機推理，以及創新性地應用並行解碼技術，進一步提升了實時推理的速度。至此，MindVLA 實現了模型引數規模與實時推理效能之間的平衡。
MindVLA 利用 Diffusion 將 Action Token 解碼成最佳化的軌跡，並透過自車行為生成和他車軌跡預測的聯合建模，提升在複雜交通環境中的博弈能力。同時 Diffusion 可以根據外部條件，例如風格指令，動態調整生成結果。為了解決 Diffusion 模型效率低的問題，MindVLA 採用 Ordinary Differential Equation（常微分方程）取樣器，實現了 2-3 步就能完成高質量軌跡的生成。
面對部分長尾場景，理想建立起人類偏好資料集，並且創新性地應用 RLHF（基於人類反饋的強化學習）微調模型的取樣過程，最終使 MindVLA 能夠學習和對齊人類駕駛行為，顯著提升安全下限。
MindVLA 基於自研的重建 + 生成雲端統一世界模型，深度融合重建模型的三維場景還原能力與生成模型的新視角補全，以及未見視角預測能力，構建接近真實世界的模擬環境。源於世界模型的技術積累與充足計算資源的支撐，MindVLA 實現了基於模擬環境的大規模閉環強化學習，即真正意義上的從「錯誤中學習」。
過去一年，理想自動駕駛團隊完成了世界模型大量的工程最佳化，顯著提升了場景重建與生成的質量和效率，其中一項工作是將 3D GS 的訓練速度提升至 7 倍以上。
理想透過創新性的預訓練和後訓練方法，讓 MindVLA 實現了卓越的泛化能力和湧現特性，其不僅在駕駛場景下表現優異，在室內環境也展示出了一定的適應性和延展性。
賦能汽車變為專職司機，重塑使用者體驗
MindVLA 將為使用者帶來全新的產品形態和產品體驗，有 MindVLA 賦能的汽車是聽得懂、看得見、找得到的專職司機。「聽得懂」是使用者可以透過語音指令改變車輛的路線和行為，例如使用者在陌生園區尋找超市，只需要透過理想同學對車輛說：「帶我去找超市」，車輛就能在沒有導航資訊的情況下自主漫遊找到目的地；車輛行駛過程中，使用者還可以跟理想同學說：「開太快了」、「應該走左邊這條路」等，MindVLA 能夠理解並執行這些指令。
「看得見」是指 MindVLA 具備強大的通識能力，不僅能夠認識星巴克、肯德基等不同的商店招牌，當使用者在陌生地點找不到車輛時，可以拍一張附近環境的照片傳送給車輛，擁有 MindVLA 賦能的車輛能夠搜尋照片中的位置，並自動找到使用者。
「找得到」意味著車輛可以自主地在地庫、園區和公共道路上漫遊，其中典型應用場景是使用者在商場地庫找不到車位時，可以跟車輛說：「去找個車位停好」，車輛就會利用強大的空間推理能力自主尋找車位，即便遇到死衚衕，車輛也會自如地倒車，重新尋找合適的車位停下，整個過程不依賴地圖或導航資訊，完全依賴 MindVLA 的空間理解和邏輯推理能力。
總結來說，對於使用者而言，有 MindVLA 賦能的車不再只是一個駕駛工具，而是一個能與使用者溝通、理解使用者意圖的智慧體。理想表示，對於汽車行業而言，MindVLA 就像 iPhone 4 重新定義手機一樣將重新定義自動駕駛。對於人工智慧領域而言，汽車作為物理人工智慧的最佳載體，未來探索出物理世界和數字世界結合的正規化，將有望賦能多個行業協同發展。