自動駕駛控制演算法

ixx5發表於2020-11-26

橫向控制

01運動學方程推導

02動力學方程推導

03座標變換與橫向誤差微分方程

04離散LQR

05前饋控制與航向誤差

  • 前面這些內容暫設為私密

縱向控制

  • 使用線控改裝的車輛,在ROS環境下,進入ACC後通過建立的節點和話題來收發車身上的CAN訊息,控制油門大小,方向盤轉角,制動踏板等

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