【自動駕駛】運動控制自行車模型運動規律圖解

Hua Zhu發表於2019-01-16
自動駕駛模型圖解

自行車模型運動規律圖解

引數說明：

前輪中心f

後輪中心r

後輪中心速度v

前後輪軸距為L

車身橫擺角（朝向）θ

前輪轉向角α

轉向中心O

後輪轉向半徑R

模擬方式：

1、車輛沿車身方向行走一個非常小的距離

2、即以後輪中心r為原點，以半徑L畫圓，此時與前輪朝向延長線交點即為前輪中心f的位置。

3、重複上述1-2步，經過一定時間，對後輪中心、前輪中心走過的位置進行擬合變得到轉向中心。

結論：

車輛前後輪轉彎半徑不一致，但是是個同心圓。

變數關係：

 

 

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