SAE International 國際自動機工程師學會（原譯：美國汽車工程師學會）英文全程為：Society of Automotive Engineers International，是一個全球性的非常活躍且專業的標準研究組織。對於各類工程領域均有涉及，且汽車領域（Automotive)為其主要聚焦領域。
SAE駕駛自動化分級自2014年釋出以來，是業內最多引用的用以描述自動（輔助）駕駛等級的資訊源。該標準經過數次修訂，目前最新版本為2021年Revise版，將駕駛自動化（DrivingAutomation)分為六個等級：從Level 0 到Level 5。分別如下：
SAE駕駛自動化分級 ：Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems
下來基於最新版本的J3016－202104，來簡述一下SAE分級中的相關術語和知識要點。
關於202104版本的Release Notes，可以參考SAE Levels of Driving Automation™ Refined forClarity and International Audience
1，Level 0: No Driving Automation：系統會提供告警，或者是短暫的（momentary）控制。駕駛員是車輛持續性行為的唯一決策者，需要控制方向盤，油門，剎車等一切控制裝置。典型功能：LDW(lane departure warning ，車道偏離預警），AEB(Automatic emergency braking，自動緊急剎車)，（注）,BSD（Blind Spot Warning，盲點預警）等；
2，Level1: Driver Assistance 系統會提供橫向（轉向）或者縱向（制動和加速）的車輛控制。可以輔助駕駛員進行橫向或者（注意這個OR）縱向的駕駛輔助控制。如LKA（Lane KeepingAssistance，車道保持輔助)，ACC（Adaptive Cruise control，自適應巡航控制）等；
3，level2: Partial Driving Automation 與上一級的區別在於，L2系統可以同時進行橫向和縱向車輛控制（KLA AND ACC），主動保持和前車距離的同時，糾正車輛在車道內的橫向位置，保持在車道中間行駛。和L1的區別在於：系統是否同時控制橫向和縱向。現在常見的我們已知的LCC（Lane-Center-Control)，AP等均屬於這個等於的自動駕駛。
注意：在2021－04的J3016－levels of DrivingAutomation檔案中，非常明確的將L1/L2系統命名
為：駕駛員支援系統（Driver Support System)，以區別與L3-L5的自動駕駛系統（Automated
Driving System)，來明確不同層級系統的駕駛活動中，人類駕駛員的責任。
4，Level3:Conditional Driving Automation 邁入L3的門檻，如上文所述，意味著在一定條件下，系統駕駛權與責任全部交給自動駕駛系統，不符合條件時，系統報出接管請求，並預留一定時間（歐盟法律為8秒），由駕駛員接管車輛。
也就意味著，和L2相比，L3對於普通消費者和其他交通參與者而言，最大的價值在於定責。L2本質上還是一個人類駕駛負全部責任的系統，而在L3系統中，一旦L3生效，發生事故的責任是車企或者L3系統提供方。
5，Level4：High Driving Automation 不需要駕駛員監控路況與系統情況，能在一定ODD之內（一般情況下為地理圍欄/天氣/光照等條件限制）自主行駛的系統。與L3相比，最大的區別是：當系統出現不能滿足自動駕駛條件的工況時（在ODD之外時），可以自動給出DDT Fallback，從而達到MRC（Minimal Risk Condition，在極少數災難性（比如主備電源均失效等）情況下，執行FMS（Failure Mitigation Strategy）
DDT fallback：指的是系統在執行Dynamic Driving Task過程中，如果系統故障或者超出ODD，需要有一個備用策略，以確保ego可以達到MRC狀態
6，Level 5:(e):完全自動化。在任何條件下， 任何地方，都能實現全自動駕駛，完全不需要人類駕
駛員。
整體可以用標準中的下圖，清晰的界定每個等級自動駕駛的關鍵區別：
所以其實從SAE分級也可以比較明確的看出來：目前國內外各個量產的智慧駕駛系統，都對應了SAE分級中的L2級別，強調人類司機駕駛員必須實時在環，隨時接管車輛，系統只是輔助；
對於整個行業而言，L4不可能一蹴而就，目前處於L2向L3演進的時間段。目前國內已經有相關法規徵求稿，對L3輔助駕駛進行立法。國內已經車企L3正在路上，當然開始的ODD一定非常狹窄（高速+有HDMAP+跟車工況+特定速度區域），不過這畢竟是大家向著更高等級自動駕駛邁入的
一小步，相信不久的將來，就會有“遙遙領先”的L3級自動駕駛車輛上路，敬請期待。（手動Doge）
附上：自動駕駛最強最全學習資料：https://www.cnblogs.com/autodriver/articles/18071484