ROS2GO之系統升級篇（Ubuntu 18.04 + ROS 1 Melodic + ROS 2 Bouncy + V-Rep等）

本教程風險極大，請不要輕易嘗試。當然此篇方法適用於任何想從Ubuntu 16.04升級到18.04（10年超長期支援）的使用者。

----過程如下：：----

tianbot@ros2go:~$ sudo apt update

tianbot@ros2go:~$ sudo apt upgrade

tianbot@ros2go:~$ sudo apt install -f

tianbot@ros2go:~$ sudo apt install update-manager

tianbot@ros2go:~$ sudo apt install update-manager-core

tianbot@ros2go:~$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:    Ubuntu
Description:    Ubuntu 16.04.5 LTS
Release:    16.04
Codename:    xenial

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tianbot@ros2go:~$ sudo do-release-upgrade

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回車後就沒有回頭路了！！！後來失敗了！！！

失敗！Command terminated with exit status 1

那麼換一個方式試一下？？？

tianbot@ros2go:~$ sudo update-manager -cd

額，依然不行呢，看看為什麼吧？

tianbot@ros2go:~$ grep Broken /var/log/dist-upgrade/apt.log

好像問題特別多哎

If you added non-Ubuntu sources, you might need to uninstall those non-Ubuntu packages. Sometimes the files they provide are different (file conflict), or their version number is confusing (version conflict).

上面就是問題的根源所在。

忍著痛，先把Kinetic版本ROS解除安裝了，然後就可以了。

tianbot@ros2go:~$ sudo do-release-upgrade -d

y+Enter

下載完成後，會繼續安裝更新～

耐心等待升級完成，結束後，重啟即可，由於全部採取預設設定，使用者名稱是tianbot。

然後安裝ROS 1、2和V-Rep等軟體即可～

具體可以參考：

ROS Melodic Bouncy的迷失與救贖

https://blog.csdn.net/ZhangRelay/column/info/28058

升級完成。

這裡還需要補充一下呢，由於升級導致功能包庫會有些問題，這時候需要手動更新並安裝即可。

比如需要Mac主題，可以使用：noobslab。

注意看，這裡有很多16.04（xenial），如果升級完成沒有問題，可以替換為18.04（bionic）版本的。

開啟終端，會發現：

修改.bashrc，將kinetic換成melodic即可：source /opt/ros/melodic/setup.bash

啟動roscore和turtlesim測試一下：

ROS indigo kinetic melodic的教程幾乎全部通用。

Upgraded Ubuntu 18.04 suddenly boots slowly?

www.dedoimedo.com/computers/ubuntu-beaver-slow-boot.html

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Fin

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