ROS入門教程歸納1

管理環境

使用步驟
i) export | grep ROS
ii) source /opt/ros/distro/setup.bash
或將ii)寫入~/.bashrc

管理環境操作步驟.png

1)export
輸入 export | grep ROS
輸出 配置好的環境變數
使用場景 查詢和使用ROS軟體包前
用途 確認正確配置指令碼環境的檢查方法
檢查物件 ROS_ROOT,ROS_PACKAGE_PATH
Tip
發現未配置時，需要source部分setup.sh
setup.sh來自：
i)通過apt安裝ROS時生成;
ii)rosbuild workspaces中通過rows等生成;
iii)編譯or安裝catkin時生成。

2)source
輸入 source /opt/ros/distro/setup.bash
輸出 配置好的環境
使用場景 每次開啟終端執行ROS前
Tip
i)distro替換為對應版本號，kinetic;
ii)可將輸入新增到.bashrc(位於/home)，每次登入系統後可自動執行。

建立工作空間

使用步驟
i) mkdir -p 工作空間
ii) cd 工作空間根目錄
iii) catkin_make
iv) source 工作空間根目錄/devel/setup.bash
v) echo $ROS_PACKAGE_PATH

建立工作空間操作步驟.png

1)mkdir
輸入 mkdir -p ~/catkin_ws/src(工作空間)
輸出 建立一個在/home下的catkin工作空間/home/catkin_ws/src
使用場景 建立ROS專案的第一步

2)cd
輸入 cd ~/catkin_ws/src
輸出 進入~/catkin_ws/src目錄
使用場景 需進入某個目錄

3)catkin_make
輸入 catkin_make
輸出 編譯成功的專案(catkin工作空間)：
i)工作空間下多出build,devel資料夾;
ii)devel下存在數個setup.sh檔案。
使用場景 編譯catkin工作空間
使用條件
i)存在工作空間(允許/src下無軟體包);
ii)/src至少有CMakeLists.txt。
Tip
source devel下的任一個setup.*sh檔案可將當前工作空間設定在ROS工作環境得最頂層。

4)echo
輸入 echo $ROS_PACKAGE_PATH
輸出 目前配置的ROS_PACKAGE_PATH環境變數
使用場景 檢查工作空間是否設定成功