本文用來實現在同一區域網內的兩臺計算機之間的相互通訊，實現一臺計算機登入到另一臺計算機，本文基於SSH來實現。
1.SSH簡介
Secure Shell（SSH）是由 IETF(The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在應用層基礎上的安全網路協議。它是專為遠端登入會話（甚至可以用Windows遠端登入Linux伺服器進行檔案互傳）和其他網路服務提供安全性的協議，可有效彌補網路中的漏洞。通過SSH，可以把所有傳輸的資料進行加密，也能夠防止DNS欺騙和IP欺騙。還有一個額外的好處就是傳輸的資料是經過壓縮的，所以可以加快傳輸的速度。目前已經成為Linux系統的標準配置。
SSH只是一種協議，存在多種實現，既有商業實現，也有開源實現。本文主要介紹OpenSSH免費開源實現在Ubuntu中的應用。
2.設定裝置IP
本文通過路由器實現兩個裝置之前的網路連線，因此通過路由器可以將裝置的IP進行固定，除此之外，可以通過網路設定選項將IP進行固定，防止IP發生變動。
在路由器設定中，將裝置IP設定固定IP，通過DHCP來實現，此時，裝置應該連線到路由器：
通過"+"號來新增裝置，並設定固定的IP。
2.安裝SSH
SSH分為客戶端openssh-client和伺服器openssh-server，安裝命令為：
sudo apt-get install openssh-client
sudo apt-get install openssh-server
如果只是想要登入遠端主機， 只安裝client即可。
3.啟動服務端的SSH服務
首先，在伺服器端啟動SSH：
service ssh start
在終端執行：
ps -e | grep ssh
如果輸出有sshd的程式，則ssh服務啟動成功，ssh服務預設開機自啟。
ssh常用命令有：
service ssh start #啟動ssh服務
service ssh stop #停止ssh服務
service ssh restart #重啟ssh服務
4.客戶端登入
4.1口令登入
登入口令的格式為：
ssh 服務端使用者名稱@伺服器地址
例如：
ssh remote_user@192.168.0.1
如果需要呼叫圖形介面程式，可以使用-X選項:
ssh -X remote_user@192.168.0.1
第一次登入遠端主機，系統會給出提示，打上yes就可以了，然後輸入密碼，成功進入服務端的主機。
通過exit或ctrl+d退出遠端登入。
4.2公鑰登入
在客戶端，使用ssh-keygen命令生成金鑰對：
ssh-keygen -t rsa #t表示型別選項，這裡採用rsa加密演算法
一步一步按回車即可。
結束之後，會在/home/user目錄下生成.ssh資料夾，其中包含私鑰檔案id_rsa和公鑰檔案id_rsa.pub。
將公鑰複製到遠端主機中：
ssh-copy-id remote_user@192.168.0.1
ssh-copy-id會將公鑰寫到遠端主機的 ~/ .ssh/authorized_key 檔案中。
經過上述操作，以後登入遠端主機就不在需要密碼了。
5.ROS主從機設定
確保計算機裝置都在同一網段下，同時，主從機都需要修改~/.bashrc檔案，新增以下內容：
主機中新增：
export ROS_HOSTNAME=主機的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主機IP:11311
export ROS_IP=主機IP
從機中新增：
export ROS_HOSTNAME=從機的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主機IP:11311
export ROS_IP=主機IP
修改/etc/hosts檔案：
主機中新增：
從機IP 從機的hostname
從機中新增：
主機IP 主機hostname
至此，配置完成。
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