ROS基礎入門——實操教程

这可就有点麻烦了發表於2024-10-04
ROS

ROS基礎入門——實操教程

前言

本教程實操為主，少說書。可供參考的文件中詳細的記錄了ROS的實操和理論，只是過於詳細繁雜了，看得腦殼疼，於是做了這個筆記。

ROS基礎入門——實操教程
Ruby Rose，放在這裡相當合理

前言：本文初編輯於2024年10月24日

CSDN主頁：https://blog.csdn.net/rvdgdsva

部落格園主頁：https://www.cnblogs.com/hassle

一、安裝【virtualbox】【Ubuntu】【ROS】

前人栽樹，後人乘涼

安裝virtualbox教程

安裝Ubuntu教程

安裝ROS教程

測試ROS教程

二、檔案建立

2.1建立工作空間和初始化

此處參考（選看）

在ubuntu主介面按下(ctrl + alt + T)開啟命令列，然後依次輸入下面的命令

mkdir -p test（這是自定義空間名稱，愛叫什麼叫什麼）/src
cd test（這是自定義空間名稱，愛叫什麼叫什麼）
catkin_make

生成了下面的檔案樹

....    
└── test(資料夾，意為工作空間，第一行程式碼執行時被建立)
    ├── build(資料夾，意為編譯空間，第三行程式碼執行時被建立)
    │   ├── ...
    ├── devel(資料夾，意為開發空間，第三行程式碼執行時被建立)
    │   ├── setup.bash
    │   ├── setup.sh
    │   ├── ...
    └── src(資料夾，第一行程式碼執行時被建立)
        └── CMakeLists.txt （別動這個）

2.2匯入包

生成一個基於三個庫的ROS包，其中：roscpp是使用C++實現的庫，rospy是使用python實現的庫，std_msgs是標準訊息庫

cd src
catkin_create_pkg testpkg（這是ROS包名，愛叫什麼叫什麼） roscpp rospy std_msgs

此時src檔案樹變動

....    
└── test
    ├── build
    │   ├── ...
    ├── devel
    │   ├── setup.bash
    │   ├── setup.sh
    │   ├── ...
    └── src
		└── CMakeLists.txt （別動這個！！！動的是下面那個同名檔案，別搞錯了）
		└── testpkg
            ├── CMakeLists.txt（執行cpp和py程式碼需要修改此處）（2.4涉及此處）
            ├── include
            │   └── testpkg
            ├── package.xml
            └── src（此處存放cpp程式碼）（2.3涉及此處）

2.3 編寫Cpp與Py程式

Cpp詳細教程(教程濃縮成下面一句話了，看完教程感覺腦子很亂的話照著下面的話去做就行)

一句話概括：需要在src（原始檔空間）······> testpkg（ROS包名，愛叫什麼叫什麼）······> src資料夾（用於存放cpp檔案）中存放編寫好的cpp檔案

Py詳細教程（同上）

一句話概括：需要在src（原始檔空間）······> testpkg（ROS包名，愛叫什麼叫什麼）······> scripts資料夾（用於存放py檔案，需要手動建立該資料夾）中存放編寫好的py檔案

2.4 Cmakelist.txt檔案改寫

2.4.1Cpp程式：

在自定義命名包的 CMakeLists.txt（執行cpp和py程式碼需要修改此處）內修改第136行和第149-151行 為

具體行數因版本不同可能有所變動

注意對映名（對映名就是隨便寫的名，別寫test就行）可與cpp原始檔名相同

add_executable(對映名
  src/原始檔名.cpp
)
target_link_libraries(對映名
  ${catkin_LIBRARIES}
)
2.4.2python程式：

在自定義命名包的 CMakeLists.txt（執行cpp和py程式碼需要修改此處）內修改第162-165行 為

具體行數因版本不同可能有所變動

注意這裡Py程式是不需要對映名的

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/原始檔名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

2.5編譯並執行程式

2.5.1Cpp程式：

在自定義空間名稱（2.1中建立的）中按下(ctrl + alt + T)開啟命令列，依次輸入

catkin_make
roscore

在自定義空間名稱（2.1中建立的）中按下(ctrl + alt + T)開啟另一個命令列，依次輸入

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名(2.2中建立的) 對映名(2.4中建立的)
2.5.2Python程式：

在自定義空間名稱（2.1中建立的）中按下(ctrl + alt + T)開啟命令列，依次輸入

chmod +x 原始檔名.py
catkin_make
roscore

在自定義空間名稱（2.1中建立的）中按下(ctrl + alt + T)開啟另一個命令列，依次輸入

source ./devel/setup.bash
rosrun testpkg（ROS包名，愛叫什麼叫什麼，2.2中建立的） 原始檔名.py(2.4中建立的)

相關文章