@
- 1.節點初始化
- 2.話題通訊
- 2.1 建立釋出者物件
- 2.2 訊息釋出
- 2.3 建立訂閱者物件
- 3.服務通訊
- 3.1 建立服務物件
- 3.2 建立客戶物件
- 3.3 客戶傳送請求
- 3.4 客戶物件等待服務
- 4. 迴旋函式
- 5.時間
- 6.引數設定
- 6.1 修改或新增引數
- 6.2 獲取引數
- 6.3 刪除引數
1.節點初始化
ROSCPP_DECL void init(int &argc, char **argv, const std::string& name, uint32_t options = 0);
ROSCPP_DECL void init(const M_string& remappings, const std::string& name, uint32_t options = 0);
ROSCPP_DECL void init(const VP_string& remapping_args, const std::string& name, uint32_t options = 0);
引數 |
含義 |
argc |
main函式的第一個引數 |
argv |
main函式的第二個引數 |
name |
節點的名字,必須是唯一的 |
2.話題通訊
2.1 建立釋出者物件
template <class M>
Publisher NodeHandle::advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false);
template <class M>
Publisher NodeHandle::advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size,
const SubscriberStatusCallback& connect_cb,
const SubscriberStatusCallback& disconnect_cb = SubscriberStatusCallback(),
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr(),
bool latch = false);
引數 |
含義 |
topic |
話題的名字,必須是唯一的 |
queue_size |
等待傳送給訂閱者的最大訊息數量 |
latch |
如果為 true,該話題釋出的最後一條訊息將被儲存,並且後期當有訂閱者連線時會將該訊息傳送給訂閱者 |
2.2 訊息釋出
template <typename M>
void Publisher::publish(const M& message) const;
2.3 建立訂閱者物件
template<class M>
Subscriber NodeHandle::subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, void(*fp)(const boost::shared_ptr<M const>&), const TransportHints& transport_hints = TransportHints());
template<class M>
Subscriber NodeHandle::subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void (const boost::shared_ptr<M const>&)>& callback,
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr(), const TransportHints& transport_hints = TransportHints());
引數 |
含義 |
topic |
話題的名字,必須是唯一的 |
queue_size |
main函式的第二個引數 |
fp |
回撥函式的函式指標 |
return |
呼叫成功時,返回一個訂閱者物件,失敗時,返回空物件 |
3.服務通訊
3.1 建立服務物件
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), T *obj);
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(ServiceEvent<MReq, MRes>&), T *obj);
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), const boost::shared_ptr<T>& obj);
template<class T, class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(T::*srv_func)(ServiceEvent<MReq, MRes>&), const boost::shared_ptr<T>& obj);
template<class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(*srv_func)(MReq&, MRes&));
template<class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, bool(*srv_func)(ServiceEvent<MReq, MRes>&));
template<class MReq, class MRes>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, const boost::function<bool(MReq&, MRes&)>& callback,
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr());
template<class S>
ServiceServer NodeHandle::advertiseService(const std::string& service, const boost::function<bool(S&)>& callback,
const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr());
引數 |
含義 |
service |
服務名稱,必須是唯一的 |
srv_func |
接收到請求時,需要處理請求的回撥函式 |
return |
請求成功時返回服務物件,否則返回空物件 |
3.2 建立客戶物件
template<class MReq, class MRes>
ServiceClient NodeHandle::serviceClient(const std::string& service_name, bool persistent = false,
const M_string& header_values = M_string());
template<class Service>
ServiceClient NodeHandle::serviceClient(const std::string& service_name, bool persistent = false,
const M_string& header_values = M_string());
引數 |
含義 |
service_name |
服務名稱,必須是唯一的 |
3.3 客戶傳送請求
template<class Service>
bool ServiceClient::call(Service& service);
引數 |
含義 |
service |
.srv檔案定義的服務型別 |
3.4 客戶物件等待服務
ROSCPP_DECL bool service::waitForService(const std::string& service_name, int32_t timeout);
ROSCPP_DECL bool service::waitForService(const std::string& service_name, ros::Duration timeout = ros::Duration(-1));
引數 |
含義 |
service_name |
被等待的服務名稱,必須是唯一的 |
timeout |
等待最大時常,預設為 -1,可以永久等待直至節點關閉 |
return |
成功返回 true,否則返回 false |
4. 迴旋函式
4.1 spin
/**
* \brief 進入迴圈處理回撥
*/
ROSCPP_DECL void spin();
4.2 spinOnce
/**
* \brief 處理一輪迴調
*
* 一般應用場景:
* 在迴圈體內,處理所有可用的回撥函式
*
*/
ROSCPP_DECL void spinOnce();
5.時間
5.1 時刻
5.1.1 獲取當前時刻
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須建立控制代碼,否則時間沒有初始化,導致後續API呼叫失敗
ros::Time right_now = ros::Time::now();//將當前時刻封裝成物件
ROS_INFO("當前時刻:%.2f",right_now.toSec());//獲取距離 1970年01月01日 00:00:00 的秒數
ROS_INFO("當前時刻:%d",right_now.sec);//獲取距離 1970年01月01日 00:00:00 的秒數
5.1.2 設定時刻
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須建立控制代碼,否則時間沒有初始化,導致後續API呼叫失敗
ros::Time someTime(100,100000000);// 引數1:秒數 引數2:納秒
ROS_INFO("時刻:%.2f",someTime.toSec()); //100.10
ros::Time someTime2(100.3);//直接傳入 double 型別的秒數
ROS_INFO("時刻:%.2f",someTime2.toSec()); //100.30
5.2 時間間隔
5.2.1 設定時間間隔
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須建立控制代碼,否則時間沒有初始化,導致後續API呼叫失敗
ros::Duration du(10);//持續10秒鐘,引數是double型別的,以秒為單位
ROS_INFO("持續時間:%.2f",du.toSec());//將持續時間換算成秒
5.2.2 進行休眠
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必須建立控制代碼,否則時間沒有初始化,導致後續API呼叫失敗
ros::Duration du(10);//持續10秒鐘,引數是double型別的,以秒為單位
du.sleep();//按照指定的持續時間休眠
5.3 設定執行頻率
Rate::Rate(double frequency);
6.引數設定
6.1 修改或新增引數
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const XmlRpc::XmlRpcValue& v) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::string& s) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const char* s) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, double d) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, int i) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, bool b) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<std::string>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<double>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<float>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<int>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::vector<bool>& vec) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, std::string>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, double>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, float>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, int>& map) const;
void NodeHandle::setParam(const std::string& key, const std::map<std::string, bool>& map) const;
- ROS提供了16種可以設定的引數型別,如上。
- 使用
ros::param::set
有完全相同的效果
6.2 獲取引數
/*
引數伺服器操作之查詢_C++實現:
在 roscpp 中提供了兩套 API 實現引數操作
ros::NodeHandle::param(鍵,預設值)
存在,返回對應結果,否則返回預設值
ros::NodeHandle::getParam(鍵,儲存結果的變數)
存在,返回 true,且將值賦值給引數2
若果鍵不存在,那麼返回值為 false,且不為引數2賦值
ros::NodeHandle::getParamCached(鍵,儲存結果的變數)--提高變數獲取效率
存在,返回 true,且將值賦值給引數2
若果鍵不存在,那麼返回值為 false,且不為引數2賦值
ros::NodeHandle::getParamNames(std::vector<std::string>)
獲取所有的鍵,並儲存在引數 vector 中
ros::NodeHandle::hasParam(鍵)
是否包含某個鍵,存在返回 true,否則返回 false
ros::NodeHandle::searchParam(引數1,引數2)
搜尋鍵,引數1是被搜尋的鍵,引數2儲存搜尋結果的變數
ros::param ----- 與 NodeHandle 類似
*/
6.3 刪除引數
/*
引數伺服器操作之刪除_C++實現:
ros::NodeHandle::deleteParam("鍵")
根據鍵刪除引數,刪除成功,返回 true,否則(引數不存在),返回 false
ros::param::del("鍵")
根據鍵刪除引數,刪除成功,返回 true,否則(引數不存在),返回 false
*/
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