0.0. ROS檔案系統中的基本概念

Packages: Package是ROS系統中最底層最基本的組織，裡面存放各種檔案:庫、工具、可執行檔案等.

Manifest: 一個package描述xml檔案，定義package之間的依賴關係.

Stacks: package的集合，比package這個概念高一級別

Stack Manifest: 作用類似package manifest檔案，但是它是針對stack的. 

在檔案系統中很容易識別package和stack:

package是一個包含 manifest.xml 檔案的目錄.
stack是一個包含 stack.xml 檔案的目錄. 

0.1. 檔案系統工具

1

rospack 和 rosstack 命令都包含於 rospack package中.
兩個命令用於獲取packages 和stacks的資訊. 教程中我們只提及命令的find的引數,作用是返回相應package或 者stack的目錄路徑.

2

roscd 包含於 rosbash package中. 該命令用於改變當前目錄到指定的package或者stack的目錄(cd).
roscd的特殊用法
roscd 不帶任何引數

不帶引數時roscd 直接進入環境變數 $ROS_ROOT 定義的目錄.
roscd log 命令切換到ROS儲存日誌檔案的目錄。注意如果從未執行過任何ROS程式，命令會返回目錄不存在的錯誤。

3

rosls 包含於rosbash package中. 作用是列出指定的package或stack中的檔案及目錄.

4

在鍵盤輸入ROS命令及目錄檔名時，使用tab鍵可以自動補齊剩餘的命令字元。