1.ROS kinetic安裝

寫在前面：

安裝過程中，rosdep init出現問題大多與軟體源有關，這裡彙總解決幾個方法以供嘗試：
1.連手機熱點
2.ke xue上網
3.既然無法自動初始化，那就是手動建立檔案，參考 https://www.jianshu.com/p/bdbfbac69114 中的 2.（3）。思路就是首先建立一個目錄：/etc/ros/rosdep/sources.list.d，然後將不能下載的內容使用如下指令手動寫入。

sudo gedit 20-default.list

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首先,ROS的安裝版本需要與Ubuntu系統對應，我安裝的是Ubuntu16.04, 所對應的版本為ROS kinetic。直接參考官方tutorial：Kinetic/Installition/ROS。依次使用ctrl+shift+v貼上進命令列執行即可。

1. 新增ROS軟體源

為系統中新增ROS軟體源

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 新增金鑰
聯網獲取金鑰

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安裝ROS

首先更新一下軟體源：

sudo apt-get update

官方提供了四種版本：Desktop-Full， Desktop， ROS-Base ，Individual Package。一般選擇安裝 Desktop-Full。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. 設定環境變數
使用以下指令使得每次啟動新的shell時， 自動新增ROS的環境變數。

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc source
~/.bashrc

5. 構建軟體包的依賴關係

安裝一些ROS中常用的工具：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall
python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.1 初始化rosdep
在使用許多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep是用於安裝系統依賴項的命令列工具，並且是執行ROS中某些核心元件所必需的。安裝rosdep：

sudo apt install python-rosdep

進行初始化：

sudo rosdep init
rosdep update