阿里雲官方映象站：ROS2源
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ROS1 - Node vs. Nodelets #

在ROS1中可以編寫node或者nodelet，ROS1中的節點被編譯為可執行檔案，ROS1中的nodelet被編譯為shared lib，然後在執行時由容器程式載入。

我們可以簡單的理解nodelet是一組統一管理的nodes。

ROS2 - Unified API #

ROS2 中，我們推薦的程式碼編寫方式類似於nodelet-在ROS2中成為Component，這樣來說涉及的程式碼修改更少，因為可以比較順利的把ROS1中的概念移植到ROS2中，在ROS2中將兩種API（Node、Nodelet）整合為一種API。

因為我們目前將程式佈局作為執行時的決策，我們可以選擇：

1. 在多程式中執行多個節點，優點是程式之間是隔離的，然後簡化單個節點之間的除錯難度；
2. 在單程式中執行多個節點，優點是開銷較低，程式內的節點通訊更加高效。

此外，ros2 launch系統可以透過launch來執行這些操作。

編寫 Component #

因為Component內建於shared lib中，因為 Component沒有主函式，可以參考demos中Component中Talker的程式碼，Component通常是 rclcpp::Node的子類，由於Component不受執行緒的控制，因此我們不應在建構函式中執行長時間執行或者阻塞的任務。此外，可以使用定時器來獲取定期的通知。此外，也可以建立Publisher和Subscriber，Server和Client。

Component類使用 rclcpp_components中的宏來註冊自己，這是一個非常重要的特性。當這個Component的靜態庫載入到正在執行的程式時，使程式可以發現該Component，並將其視作一個入口點。

此外，一旦建立了Component，就需要在索引中註冊該元件，使得其他工具可以發現這個Component。

CMakeList.txt的例子：

add_library(talker_component SHARED
   src/talker_component.cpp)
rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker")
# To register multiple components in the same shared library, use multiple calls
# rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker2")

如果想在package中將這個component匯出為shared lib，並且在其他的package連結時使用這個package裡面的component就需要在CMakeList.txt中新增程式碼。

注意：為了component_container可以發現期望的component，需要從提供相應元件的workspace中從shell啟動或者執行component。

Using Components #

composition package為使用者提供了很多使用方法，其中較為常見的三種是：

1. 先啟動一個通用的容器程式，之後使用容器程式提供的 load_nodeservice向程式中動態載入節點。 load_nodeservice會透過命令列引數讀取package name，library name，之後在這個容器程式中執行這個可執行檔案。這個service可以透過命令列呼叫，也可以透過程式設計的方式呼叫。
2. 建立一個定製化的可執行檔案，這個檔案中包含了多個節點，這些節點可以在編譯期確定下來，這個方法需要每個Component都有一個hpp檔案；
3. 建立一個launch，使用 ros2 launch命令建立一個容器程式，並在其中執行多個元件。

原文連結：https://www.cnblogs.com/LuoboLiam/p/14603008.html