Ubuntu18.04上安裝ROS的詳細教程

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前言

最近，學習了胡老師的《ROS入門21講》，在Ubuntu18.04上安裝ROS過程中遇到了一些問題，解決這些問題耗費了大半天，故通過本文進行詳細安裝介紹，以便其他學者在安裝這塊少花時間，把更多的精力放在研究上。

一、環境配置

我的環境：虛擬機器VM+Ubuntu18.04+melodic

Ubuntu對應的ROS版本：

二、安裝步驟

1.新增ROS軟體源

輸入命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb (lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.新增金鑰

輸入命令：

$ sudo apt-key adv --keyserver"'hkp:/ OpenPGP Keyserver' --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更換軟體源

安裝之前一定要換源，不然下載特別慢。

第一步，開啟【Ubuntu軟體】，點選左上角的軟體更新換源

第二步：網址改為箭頭所示地址

4.安裝ROS

輸入命令：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化rosdepc

輸入命令1：

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install rosdepc

輸入命令2：

$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update

如果輸入命令2後還有沒更新成功的，繼續執行命令2，第二次應該會成功

6.設定環境變數

輸入命令：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
$ source~/.bashrc

7.安裝 rosinstall

輸入命令：

$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.驗證ROS是否安裝成功

通過執行一個小海龜的例程進行驗證,以下每個命令都需要開啟一個新終端執行。

輸入命令1：

$ roscore

輸入命令2：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

輸入命令3：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，小海龜執行成功，ROS安裝成功。

總結

以上就是Ubuntu18.04安裝ROS的整個過程，特別注意第5步初始化rosdepc，用rosdepc代替了rosdep，這樣就不會報錯了。

本文轉自：https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124187225