如何低成本搭建ARM+ROS的硬體載體？上文展示ROS部署前的籌備工作及步驟分解，本文將為大家演示ROS的移植及測試方法。

1. 準備工作

經過前面的環境搭建，HDG2L-IoT評估套件已經能穩定地執行Ubuntu+docker環境，當前需要下載執行ROS映象即可。

本文參考ROS官方文件《Getting started with ROS and Docker》,結合我司的HDG2L-IoT評估套件實現ROS方案完全搭建流程，參考網址如下所示。

2. 選擇ROS映象

目前docker官網提供了搭建好的ROS映象(支援arm64架構)，網址為：

如下所示。

下載命令如下所示，<tags>填入上圖的字串。

3. 下載ROS映象

根據專案需求選擇合適的ROS映象，本例以kinetic-ros-core為例，下載命令如下所示。

下載完成如下圖所示：

檢視映象的命令：

4. 執行ROS容器

使用下載下來的ROS映象來啟動容器，命令如下所示。

以終端模式進入ROS容器。

5. 啟動ROS應用

進入後執行roscore來啟動執行ros節點必要的ROS Master和ROS parameter，執行情況如下所示。

至此，我們透過三篇文章從硬體與底層、環境搭建、ROS執行等方面為大家介紹了一個全新的ARM+ROS的軟硬體實現方案。文章中若有不明之處或需要技術問題交流請隨時聯絡永珍奧科官方。