如何低成本搭建ARM+ROS的硬體載體？本文將為讀者提供一個全新的技術方案。全文分概述、硬體與底層、ROS搭建三個章節，敬請訂閱。

1. ROS簡介

  ROS是機器人作業系統（Robot Operating System）的英文縮寫，是用於編寫機器人軟體程式的一種具有高度靈活性的軟體架構，其原型源自史丹佛大學的Stanford  Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)專案。

 

  ROS是一個用於實現機器人程式設計和開發複雜機器人應用程式的開源軟體框架，依託於Linux之類的作業系統上，所以ROS也被稱為元作業系統或中介軟體軟體框架。ROS提供了各類成熟的功能包，如：攝像頭驅動、OpenCV影像處理、SLAM建圖導航等。功能包中的程式碼可以是C++、Python、Octave等不同的程式語言編寫，雖然不同模組基於不同語言編寫，但仍可以被ROS組合起來一起使用。這意味著，當開發新款機器人時，開發者不需要做基礎的感測器驅動、甚至不必實現某些應用，直接呼叫ROS自帶的功能包，同時ROS是分散式架構，對於大型複雜機器人而言，可以把各個功能分別部署在不同控制板上。

 

2. 硬體介紹

  本文件使用本司的HDG2L-IoT評估套件來實現ROS應用環境，硬體產品如下所示。

 

  硬體平臺環境條件如下所示：

表2.1  硬體平臺資源

3. 技術總結

  目前實現ROS的方式主要有兩種：

• Ubuntu系統+ROS；

• Ubuntu系統+docker+ROS映象；

  相對而言，使用dockers執行ROS映象的部署方式，可以大大加快裝置部署、移植工作。第二章節也將基於方案2去實現ROS，組成專案的各個部分功能如下所示：