ROS機器人作業系統資料與資訊（2018年12月）

zhangrelay發表於2018-12-16
ROS機器人作業系統

要聞一覽：

  1. ROS 2新版
  2. 開源機器人論文集徵稿
  3. 機器人導航新功能
  4. 適用18.04+16.04的ROS QT 4.8
  5. 行為樹

釋出ROS版本號命名

Existing ROS 2 names and codenames:

  • Ardent Apalone - ardent
  • Bouncy Bolson - bouncy
  • Crystal Clemmys - crystal
  • Dashing Diademata - Dashing 

Existing ROS 1 names and codenames:

  • Boxturtle - boxturtle
  • C Turtle - cturtle
  • Diamondback - diamondback
  • Electric Emys - electric
  • Fuerte - fuerte
  • Groovy Galapagos - groovy
  • Hydro Medusa - hydro
  • Indigo Igloo - indigo
  • Jade Turtle - jade
  • Kinetic Kame - kinetic
  • Lunar Loggerhead - lunar
  • Melodic Morenia - melodic
  • Noetic Ninjemys - noetic

ROS 2 Crystal Clemmys釋出

檢視我們的安裝說明和教程，並試一試！

我們很高興聽到您的反饋和此版本將啟用的應用程式！

我們的ROS 2發行版，他們成長得如此之快。隨著Crystal Clemmys的釋出，我們也告別了Ardent Apalone，它將退出191個包裝，而Crystal正在推出近300個（精確到297個）！

要了解此版本中的內容，請務必閱讀Crystal版本頁面。

我們希望在此版本中強調一些功能和改進：

  • C / C ++中的操作（伺服器 / 客戶端示例）
  • gazebo_ros_pkgs
  • image_transport
  • navigation2
  • rosbag2
  • RQT
  • 改進記憶體管理
  • 關於節點的自省資訊
  • 啟動系統改進
  • 引數
  • 巢狀的啟動檔案
  • 條件
  • 將params傳遞給節點
  • 為基於檔案的日誌記錄和/ rosout釋出奠定了基礎
  • Python中的時間和持續時間API
  • 引數適用於Python節點

Crystal Clemmys是第三個ROS 2版本，將支援錯誤修復和平臺更新（特別是關於滾動依賴關係，如Windows和MacOS）一年，支援在2019年12月結束。雖然我們的目標是儘可能保持API穩定，我們不能保證版本之間的100％API相容性。檢查功能頁面和ROS 2路線圖，以評估ROS 2是否已準備好用於您的應用程式，或者您是否可以從ROS 1切換到ROS 2，因為它將取決於您的用例的確切功能集和要求。

與往常一樣，我們邀請您試用新軟體，提供反饋，報告錯誤和建議功能（並提供程式碼！）：https：//index.ros.org/doc/ros2/Contact

我們還邀請您在Crystal中釋出您的ROS 2包！這是一個教程。非常感謝那些已經參與我們的預釋出測試和包裝工作的人。

我們還想宣佈計劃於2019年6月釋出的下一個ROS 2的名稱：

Dashing Diademata

友好的ROS 2團隊

開源機器人專題論文集

來自ROS Discourse General

親愛的ROS社群，

ROS社群的一些成員正在出版一期題為“ 開源機器人 ” 的國際高階機器人系統雜誌（IJARS，IF：0.952）。我希望這對我們社群的許多人特別感興趣。

開源機器人專題集

焦點：
目前，我們正在進行機器人技術革命，這與開源軟體和硬體的使用密切相關。圍繞Robotics感興趣的領域建立社群提供了一種促進技術傳播和標準化的發展模式。這些標準的建立提供了一種有效且方便的方法來傳播演算法和模型的實現，否則這些演算法和模型的實現無法實現，這允許在機器人技術中複製和比較結果，推進技術和科學。這種自由知識的理念正在從行業採用的學術環境中出現，作為優化其發展和商業模式的一種方式。社群製造商的出現，3D列印，ROS或YARP等開源標準的出現，

歡迎涉及開源機器人的所有方面的新穎理論方法或實際應用。貢獻應有助於理解開源方法的價值。

主題：

機器人技術的開源中介軟體和框架
教育領域的開源
開源專案
機器人開放標準
開源工業方法的描述
開啟硬體
基於開源的開發模型

客座編輯：

FranciscoMartínRico先生 - 西班牙Rey Juan Carlos大學（francisco.rico@urjc.es）
Carlos Hernandez Corbato博士 - 荷蘭TU Delft機器人研究所（chcorbato@tudelft.nl）
碩士 ijs van der Hoorn - 荷蘭TU Delft機器人研究所（GAvanderHoorn@tudelft.nl）
碩士 Sam Pfeiffer - 澳大利亞悉尼科技大學（sammypfeiffer@gmail.com）
JuanGonzálezGómez博士 - 西班牙Rey Juan Carlos大學（juan.gonzalez.gomez@urjc.es）
提交截止日期：2019年2月28日

連結：

特刊：https：//journals.sagepub.com/page/arx/open-special-issues/open-source-robotics
期刊：https：//journals.sagepub.com/home/arx
提交：https：//mc.manuscriptcentral.com/arx

3M主辦的第一屆RIA機器人研磨和整理會議的觀察來自ROS Industrial
最近的一次會議聚集了終端使用者，解決方案提供商，OEM和研究人員，討論有關磨削和表面處理的最新機器人應用（https://www.robotics.org/robotic-grinding-and-finishing-conference）。這是一次令人矚目的活動，也是第一次專注於這些型別流程的自動化。雖然有很多關於自動化的會議，但表面磨削和精加工的主題很少成為主題領域的首要問題。該事件還強調了該領域的專家很少。

第1天
第一個小組討論了是否自動化這些操作以及如何理解攻擊通常被認為是手工工作的好處。這種方法有很多假設，但我們很快就瞭解到了很多人的興趣，因為這是一個歷史上與傳統方法和硬體在自動化這些操作和流程方面掙扎的受眾。

會議的兩個要點是：儘可能自動化，例如免費流程（通過自動化投資獲取更多工作），瞭解您的流程和負擔，並瞭解如何以某種方式手動執行此操作這意味著這將是機器人執行過程的最佳方式。

力量控制是下一個引起很多關注的小組。顯然，在許多區域中的力/扭矩感測已成為傳統自動化應用中對機器人有興趣的領域，並且當然可應用於表面處理。有關於力量控制型別的介紹性對話，例如被動與主動的利弊。提出了一些利用主動力控制的引人注目的應用。ATI，PushCorp和FerRobotics都提供滿足各種客戶需求和應用的方法。

接近一天結束時，另外一個圍繞DIY整合的皮膚，令人難以置信的眼睛開放，併產生了很多對話。小組成員 - 來自Kohler的Brandon Berth，來自Marshalltown的Matt Morrison和來自MetalQuest的Scott Harms--分享了有關通過反覆試驗在自動化過程中取得進展並開發自己的內部技能來管理部署的有趣故事。這些故事依賴於承諾和過程; 從小做起，發展技能，逐步轉向更復雜的應用。

第2天
第二天，Kuka開始介紹如何讓中小型企業開展磨削應用開發。他們展示的關鍵工具是他們的模擬生態系統能夠憑經驗模擬砂磨過程並突出路徑和計劃的表面接觸以及隨後的材料去除。這為磨削過程提供了非常引人注目的視覺評估，因為它是在離線環境中開發的。

接下來的兩個演講非常有趣，因為他們展示了該領域的兩個主管整合商。即使他們的核心專業知識各不相同，顯而易見的是，他們非常依賴教學掛件和熟練的線上程式設計師來真正將過程帶到終點線上。與先前的演示或DIY人員的演示非常相似，我們再次依靠熟練的技術人員和工業機器人程式設計師來完成自動化的實施。由於部署的性質，變異管理的級別有限。此外，對於這些應用中的一些，由於廣泛的複雜表面處理應用令人印象深刻，因此實現過多的靈活性可能並不現實。

我有機會談論ROS-Industrial以及使用感知和高階路徑規劃和流程規劃技術進行表面處理的工作。這個空間談到了路徑規劃者（Trajopt！）和應用程式（機器人混合，A5和使用這些工具的本科生），所以我不會在這裡詳細介紹這些細節，但有兩件事是顯而易見的。如果我們想真正攻擊這些型別的應用程式，則需要改變我們處理這些過程的方式。我們不能依靠熟練的機器人技術人員掌握教學掛件。並非每家公司都能在內部發展這種專業知識多年。即使他們這樣做，他們如何擴充套件到核心設施之外？

我被問及混合和A5視訊的功能以及他們準備好進入任何人的工廠。這是一個很好的問題，我也會問，如果我在那個席位，就像我在工業方面那樣。我們正在努力，因此我們與ARM研究所一起參與了表面處理主題呼叫的所有興趣，並繼續開發A5，以及機器人混合即將推出的又一個里程碑。這就是為什麼有一個ROS-I聯盟和一個ROSIN 歐盟的倡議。我們將繼續使模組更加健壯，並構建可以利用並模塑為終端使用者功能的應用程式示例。與此同時，我們希望吸引整合商和解決方案提供商與我們的OEM合作伙伴一起採用基於ROS的軟體方法。如果我們一起工作，我們可以在這個極度缺乏服務的領域內構建滿足這種需求的可重用元件。令人興奮的部分是我們可以做很多事情，而且它沒有那麼遙遠！很高興看到3M，我們的主持人，展示了基於ROS的演示，並盡其所能介紹概念以及如何在解決方案開發方面提供幫助。我們很高興能夠讓3M成為這樣的合作伙伴，並希望我們能夠共同發展開源工具革命！#GoROS

Robot_navigation功能包集釋出

來自ROS Discourse General

檢視https://github.com/locusrobotics/robot_navigation

問候ROS-Users！
我想宣佈robot_navigation堆疊的最新版本。這包括我在ROSCon2018 Talk [幻燈片]中談到的所有內容。這包括

新的nav_core2介面
DWB Local Planner（去年推出）
Dlux全球規劃師
Locomotor - 要替換​​的路徑規劃協調引擎 move_base
適用於nav_core介面的向後相容介面卡
該堆疊的總體目標是建立“經典” 導航堆疊的新版本，但具有更清晰的介面，使開發人員可以更輕鬆地建立適合其各自上下文的自定義2.5D導航演算法。

我感到自豪的其他事情：

數學解釋的在navfn黑暗魔法數字
最後瞭解move_base狀態機
模組化網格迭代器庫
記錄如何使用OccupancyGrid的特性
在不久的將來（對於near的一些定義），我們將釋出實現分層costmap和map伺服器的新重構包，此時我們將能夠探索將整個堆疊轉換為ROS2。

原始碼可在此處獲取：https：//github.com/locusrobotics/robot_navigation
二進位制將在下一次同步時用於Indigo，Kinetic，Lunar和Melodic。
主要文件在Github READMEs中，但您也可以檢視wiki和Code API

在Xenial和Bionic上釋出ROS Qt Creator 4.8 RC的新版本

來自ROS Industrial
我們很高興地宣佈在Xenial和Bionic上釋出用於Qt Creator 4.8 RC的ROS Qt Creator外掛。ROS Qt Creator外掛為ROS工具建立了一個集中位置，以提高效率並簡化任務。

強調：

Qt Creator 4.8引入了幾項新的豐富功能並改進了現有功能。
通用程式語言支援（Python支援！）
要使用此功能，您必須啟用語言支援外掛
C ++
編譯資料庫專案！
基於Clang格式的縮排！
Cppcheck診斷！
同時除錯一個或多個可執行檔案！
ROS外掛介紹了一些新功能和錯誤修復
升級到Qt Creator 4.8
新增了catkin_test_results執行步驟
新增了ROS設定頁面以配置預設設定
Bug修復
如果在未載入ROS專案時使用，問題＃284程式包嚮導會導致Qt Creator崩潰。
問題＃289單擊“幫助”導致Qt Creator崩潰

呼籲為第一屆SciRoc挑戰提供TIAGo贊助  來自PAL Robotics部落格
PAL機器人是一個開放的呼叫貸款6 蒂亞戈鋼4個蒂亞戈鐵機器人誰想要參加球隊1 ERL SciRoc挑戰。作為SciRoc白金贊助商，我們提供貸款TIAGo的可能性，使團隊更容易參與這個新的和具有挑戰性的機器人競賽。

爆炸新聞！展示出傑出專業知識和創新發展的團隊將有機會免費獲得TIAGo Steel和TIAGo Iron機器人之一。申請截止日期為12 月20日星期四歐洲中部時間20:00。

在此處查詢完整的TIAGo貸款條件和申請程式。

SciRoc挑戰賽：機器人協助智慧城市
第一個SciRoc挑戰合併了機器人必須在不同的ERL聯賽中完成的任務：消費者，專業人員和緊急情況。這些選定的任務被整合到智慧購物中心，TIAGo等服務機器人可以幫助客戶並創造創新的購物體驗。事實上，強烈建議SciRoc參賽隊伍參加ERL消費者錦標賽作為之前的培訓。第一屆SciRoc挑戰賽將於2019年9月16日至9月22日在米爾頓凱恩斯（英國）舉行。

在這裡閱讀有關SciRoc挑戰的更多資訊！

蒂亞戈 - 鐵 - 鋼 -  SCIROC挑戰，機器人競賽，機器人世界盃
TIAGo Iron和TIAGo Steel是兩個用於借入SciRoc Challenge的機器人平臺。

TIAGo用於機器人競賽
TIAGo在多個國際比賽中證明了其穩健性和可靠性- 參見RoboCup @ Home，ERL-SR，WRS和MMH。它的模組化和擴充套件機會是團隊在競賽中高度重視的兩個特徵。

除了板載感測器和裝置之外，團隊還可以通過連線裝置來破解TIAGo，從而將額外的麥克風擴充套件到AI裝置或額外的攝像頭。通過這種方式，團隊可以根據自己的具體需求和目標調整TIAGo的技能。TIAGo 基於100％基於ROS：請記住，它具有線上公共模擬模型以及一套全面的教程，即使您沒有機器人也可以嘗試這些教程。

TIAGo鋼鐵模型的主要區別在於它是否具有7-DoF臂。TIAGo Iron提供導航，感知和人機互動技能。Steel模型將不同高度的抓握和操控技能新增到該列表中 - 它甚至可以到達地板。

參與的步驟
團隊可以適用於TIAGo Steel和Iron兩種型別，但最終只能獲得一種。申請的第一步是完成一系列要求，併傳送電子郵件至tiago@pal-robotics.com，包括以下檔案：

團隊領導的聯絡方式。大學團隊還必須提供學術主管的聯絡方式。
一頁一頁的應用程式執行摘要。
團隊應用背後的動機。
團隊成員的一頁簡歷。
詳細描述了團隊的專業知識和專業知識，以及過去的研究和其他成就（限於兩頁）。
過去成就的視訊（使用真實的機器人或模擬器）。
SciRoc挑戰的目標劇集列表（劇集越多，應用程式的潛在價值就越大）。
詳細描述團隊計劃如何使用TIAGo完成每個選定劇集中的任務。
如有需要，可能會要求團隊提供進一步的檔案。
到1月10日，將公佈獲獎團隊，然後將進行以下步驟。 在此處檢視申請程式的完整詳細資訊。

我們強烈鼓勵團隊參與並申請參加TIAGo競賽！參加SciRoc Challenge或ERL等機器人賽將觸發知識，加強團隊之間的協作，並增強整個機器人領域。祝所有候選人好運！

後呼叫蒂亞戈貸款為第1 SciRoc挑戰賽第一次出現在PAL機器人部落格。

宣佈推出PhysX SDK 4.0，一個開源物理引擎來自ROS Discourse General

NVIDIA開發者新聞中心 - 12月3日

宣佈PhysX SDK 4.0，開源物理引擎 - NVIDIA開發者新聞......
NVIDIA很自豪地宣佈推出PhysX SDK 4.0，於2018年12月20日上市。該引擎已經升級，可在遊戲模擬效能方面提供工業級模擬質量。此外，PhysX SDK已經開源，從今天開始......

開放式機器人技術符合開放之路。” - 解碼顯示S3E01來自ROS Discourse General

我們通過寶馬和SwRI瞭解工廠的機器人技術，ROS-Industrial的策展人是一個開源機器人專案。我們的旅程始於德克薩斯州聖安東尼奧市，在那裡我們與來自SwRI的Matt Robinson會面，並觀察研究實驗室的機器人。然後，當我們前往德國觀看寶馬如何在其生產設施中使用智慧運輸機器人進行物流創新時，開源將走向開闊的道路。
Matri Robinson設計 - 在SwRI工作的ROS-Industrial
ROS-工業
ROS-工業
ROS-Industrial是一個開源機器人軟體專案，它將ROS的高階功能擴充套件到新的製造應用程式。由ROS-I Consortium提供支援，由SwRI，Fraunhofer IPA和ARTC領導。
https://www.swri.org/
Martin Bauer - 特色團隊負責人 - BMWGroup的ATS 
https://www.bmwgroup.com/

與微軟和寶馬的ROS-Industrial合作來自ROS Industrial
ROS-Industrial最近有機會與微軟，寶馬和Open Robotics合作開發自動化解決方案，該解決方案在YouTube上的Decoded節目的第3季中有所體現。這使得ROS-I聯盟能夠實現團隊願景的可持續發展，從而提高裝配廠物流和材料管理挑戰的效率和可視性。

寶馬已經提出了一個願景，即通過與不斷增加的高混合裝配操作的大量手動操作相互作用，打破歷史自動化範例與挑戰之間的障礙。從歷史上看，材料被運送到生產線供人類操作員使用，並且精確的數量和狀態在該消費點處丟失。我們的想法是利用智慧自動操作來提供更好的可視性，同時利用雲技術建立更緊密的迴圈並連線到訂單交付系統。目標是在工作流程中實現更精簡的操作緩衝，減少攜帶的庫存並提高效率。

這就是微軟的目標，他們的Azure解決方案和客戶支援團隊可以進行快速開發衝刺，以實現SAP工作訂單環境與“待部署”自動機器人車隊之間更緊密的耦合。

寶馬已經建造了一個本土的起始運輸機器人，它使用與他們生產的i3車型相同的電池執行。但是，隨著平臺能力的提高，需要在長期內協調這些資產，並提供更豐富的模擬環境。這是微軟團隊的目標。

最初，西南研究所（SwRI）ROS-I團隊的支援是在支援許多移動機器人的製造環境中對Gazebo的導航和評估。很明顯，隨著微軟團隊開始工作，Gazebo不會支援在一個例項中啟動多個移動機器人。事實上，由於Gazebo的結構，即使是少數幾個機器人也會讓Gazebo處理成為一種爬行。這導致了Argos的實施 ，一個開源模擬器，也有能力包括物理寶馬感興趣的規模。開發了一個容器策略，最後，ROS-I團隊最終從微軟團隊學到了很多東西。在SwRI的校園裡進行為期一週的開發攻擊。這個開發周真正促進了對更豐富的模擬能力的理解，包括物理學，它支援ROS-I對更嚴格的過程效能和規劃週期內非剛體的管理的願景。

隨著德國的發展，正如Decoded的劇集所示，微軟團隊與寶馬的ROS和製造執行系統（MES）開發人員緊密合作，將SAP功能與車隊管理和導航調整功能緊密結合在一起。 Argos實施。最終，這為寶馬團隊帶來了功能性（如果不是可持續的）解決方案，因為他們不斷改進特定基於ROS的機器人的效能，利用Azure環境確保SAP模擬，以及Azure內的機器人操作平臺。

我們希望那些觀看此Decoded節目的人同意這表明，微軟等盈利性實體與SwRI，Open Robotics和Fraunhofer IPA等非盈利組織以及ROS-I等開源專案之間的合作可以實現寶馬等終端使用者可以建立自己的可持續，高效能解決方案。我們相信開源貢獻將使其他人能夠利用開發並希望擴充套件能力。如果我們要在我們需要的規模上提高運營效率，那麼這種能夠實現互操作性和靈活性而不會產生孤島的競爭前基礎的想法是關鍵。

正如我們在最近幾個月看到的那樣，機器人開發和IT正在進入一個新的階段，更多的團隊和個人可以掌握自己的命運，ROS-Industrial很高興能夠成為這一旅程的一部分！

感謝Microsoft和BMW以及Decoded團隊使該專案成為可能。

JetBrains釋出了關於如何使ROS和CLion協同工作的指南來自ROS Discourse General

https://www.jetbrains.com/help/clion/2018.3/ros-setup-tutorial.html

根據我的經驗，我強烈推薦CLion（https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux）作為開發人員夢寐以求的C / C ++ / Python IDE。它非常方便，可以大大提高您的工作效率。

用於Mozilla DeepSpeech語音識別的ROS節點來自ROS Discourse General

大家好，

我和我的學生想在我們的一些機器人上使用Mozilla的DeepSpeech模型，所以我們編寫了一個簡單的節點來使模型在ROS中可用：

 GitHub上

RichardKelley / unr_deepspeech
ROS節點在機器人上使用Mozilla的DeepSpeech。通過在GitHub上建立一個帳戶，為RichardKelley / unr_deepspeech開發做出貢獻。

目前功能相當有限，但我們對目前的測試感到滿意，並認為該系統對於尋找離線執行的簡單語音識別解決方案的其他人來說非常有用。

我們目前正在計劃此套餐的下一次迭代，如果您嘗試一下，我們很樂意聽到您的想法。

謝謝，
理查德

AWS RoboMaker來自ROS Discourse General

大家好，

我是亞馬遜的工程師，我們一直致力於推出名為AWS RoboMaker的新服務，該服務於昨晚在AWS re：Invent Midnight Madness上宣佈。

該服務可幫助您開發，模擬，測試和部署ROS應用程式。我很想聽聽您對該服務的反饋意見。

AWS RoboMaker - 開發，測試，部署和管理智慧機器人應用程式| ...
我想建立一個機器人幾十年，現在我有機會！對我而言，最大的挑戰始終是需要連線和互操作的大量不同部件。複雜的硬體，軟體，感測器，通訊系統和......

引入BehaviorTrees.CPP（誰還需要有限狀態機？）

來自ROS Discourse General

親愛的機器人專家，

我想與您分享我們的新庫，它們可以幫助您改善機器人行為。
行為樹類似於分層有限狀態機，但它們更直觀和可維護。

BehaviorTree.CPP是一個用於開發反應行為樹的C ++庫。
它可以嵌入到您自己的節點中，並且建立Bt Executer只需要幾行程式碼。
樹可以在執行時載入而無需重新編譯應用程式，因為它們的定義以使用者友好且易於閱讀的XML格式儲存。

閱讀這裡的介紹和教程。

此外，您可以開始使用Groot的初步版本，即可以建立的圖形使用者介面。編輯，監視和重放BehaviorTrees的執行。


這兩種工具都是獨立於設計的中介軟體，即它們不依賴於ROS。

另一方面，使用主題，服務和操作將它們與ROS一起使用是微不足道的。

我們很快將釋出ROS特定示例。

乾杯

Davide Faconti

承認
該軟體是作為MOOD2Be專案的一部分建立的 ，它是在Eurecat開發的。

MOOD2Be是從RobMoSys首次公開呼叫中選出的六個綜合技術專案（ ITP）之一。它獲得了RobMoSys專案下歐盟“地平線2020研究與創新計劃”的資助。

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