手動安裝ROS2

robotsheep發表於2024-11-13
ROS

手動安裝ROS2

本文以ROS2-jazzy作為示例版本，預設已經安裝好ubuntu24.04
參考官方文件：https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

設定區域

確保你的語言環境支援UTF-8。只要系統是UTF-8語言環境，基本沒有問題，可以不設定。

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 檢視你的設定是否修改成功

但是本博主就沒有設定這一步，因為本身就是UTF-8語言環境：

robot@sheep:~$ locale
LANG=zh_CN.UTF-8
LANGUAGE=
LC_CTYPE="zh_CN.UTF-8"
LC_NUMERIC="zh_CN.UTF-8"
LC_TIME="zh_CN.UTF-8"
LC_COLLATE="zh_CN.UTF-8"
LC_MONETARY="zh_CN.UTF-8"
LC_MESSAGES="zh_CN.UTF-8"
LC_PAPER="zh_CN.UTF-8"
LC_NAME="zh_CN.UTF-8"
LC_ADDRESS="zh_CN.UTF-8"
LC_TELEPHONE="zh_CN.UTF-8"
LC_MEASUREMENT="zh_CN.UTF-8"
LC_IDENTIFICATION="zh_CN.UTF-8"
LC_ALL=

啟用儲存庫

需要將 ROS2 apt 儲存庫新增到系統裡。

  1. 確保Ubuntu Universe 儲存庫已啟用
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
  1. 使用 apt 新增 ROS2 GPG 金鑰
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  1. 將儲存庫新增到源列表
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安裝開發工具（可選）

如果要構建 ROS 包或進行其他開發，還應安裝開發工具：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安裝ROS2

  1. 先系統更新一下
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

  1. 安裝

    1. 安裝桌面版，包括ROS2,RVIZ2，demos，tutorials（推薦）
    sudo apt install ros-jazzy-desktop
    1. 安裝基礎版，包括通訊庫、訊息包、命令列工具最基礎必要的一些，無GUI工具
    sudo apt install ros-jazzy-ros-base

  2. 修改.bashrc

echo source /opt/ros/jazzy/setup.bash >> .bashrc

注意是>>，不是一個>，否則會把你的.bashrc檔案清空並只留下一句source /opt/ros/jazzy/setup.bash

測試安裝是否成功

ros2 run turtlesim turtlesim_node

出現一個視窗

便證明安裝成功了。

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