ROS2（Navigation2）導航系統試用及文件

zhangrelay發表於2019-02-04
ROSNavigation

1 github.com/ros-planning/navigation

2 github.com/ros-planning/navigation2

啟動turtlebot3的gazebo（ros2介面）；

配置gazebo相關引數；

gazebo開啟圖示

SLAM開啟圖示（rviz2）

遙控建圖

 不斷拼接

 最終位置（Gazebo）

 

完成地圖（rviz2）

navigation2開啟呼叫地圖

 定位並給定目標，紅色會路徑規劃線

 

 

自主導航到目標

ROS2導航系統文件

示例

有關導航的目標示例的資訊，請參閱示例README。

要求

有關當前要求列表，請參閱“ 需求”文件。

設計概述

有關當前設計/體系結構，請參閱導航2概述檔案

與ROS導航的區別

有關此設計與ROS1 Navigation（move_base）之間差異的概述，請參閱ROS_COMPARISON檔案。

具體案例：

TurtleBot3的新功能包（包括Cartographer和Navigation2）

TurtleBot3的新套餐！這些套餐包括Cartographer（@clalancette）和Navigation2（@mkhansen）

現在，可以使用帶有TurtleBot3的ROS2 Crystal Clemmys中的簡單命令啟動這些包。
如果已經擁有TurtleBot3，那麼在設定ROS2之後，可以嘗試通過ROS2框架進行遠端操作、SLAM和導航。
如果沒有TurtleBot3，可以將TurtleBot3載入到Gazebo模擬模擬器中並啟動介紹所有內容。

此版本僅支援Burger，但我們將Waffle Pi在幾天後更新該軟體包以支援。

[Github]

[問題頁面]

[電子文件]

Cartographer Navigation2

ROS2

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2

注意：

  • 這些說明在Ubuntu 18.04和上進行了測試ROS2 Crystal Clemmys。
  • 該指令應該在遠端PC上執行。請在[Remote PC]上執行以下說明。但是，標記為[TurtleBot]的部分是在TurtleBot3的SBC上執行的內容。

提示：終端應用程式可以通過螢幕左上角的Ubuntu搜尋圖示找到。執行終端的快捷鍵是Ctrl- Alt- T。

本章展示了使用帶有ROS2和Gazebo9的TurtleBot3的一些演示。為了實現這些演示，您必須安裝一些軟體包。

 

 

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