一、環境配置
我的環境：Ubuntu18.04+melodic
Ubuntu對應的ROS版本：
二、安裝步驟
1.新增ROS軟體源
輸入命令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.新增金鑰
輸入命令：
$ sudo apt-key adv --keyserver"'hkp:/ OpenPGP Keyserver' --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更換軟體源
安裝之前一定要換源，不然下載特別慢。
第一步，開啟【Ubuntu軟體】，點選左上角的軟體更新換源
第二步：網址改為箭頭所示地址
4.安裝ROS
輸入命令：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5.初始化rosdepc
輸入命令1：
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install rosdepc
輸入命令2：
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
如果輸入命令2後還有沒更新成功的，繼續執行命令2，第二次應該會成功
6.設定環境變數
輸入命令：
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
$ source~/.bashrc
7.安裝 rosinstall
輸入命令：
$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.驗證ROS是否安裝成功
透過執行一個小海龜的例程進行驗證,以下每個命令都需要開啟一個新終端執行。
輸入命令1：
$ roscore
輸入命令2：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
輸入命令3：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
至此，小海龜執行成功，ROS安裝成功。