ROS2GO之TurtleBot學習與使用資料

ROS2GO之TurtleBot學習與使用資料

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TurtleBot2最佳環境為indigo或kinetic，TurtleBot3最佳環境為kinetic或melodic。

 

ROS2GO-Kinetic版本已經配置完全，這裡不在細說，直接使用官網教程學習即可。

ROS2GO-Melodic版本功能包安裝無法使用，使用原始碼編譯即可。

功能包過少，需要自行編譯原始碼。

從github下載如下原始碼進行編譯：

使用catkin build，安裝缺失的依賴使用rosdep install --from-paths . -iy

編譯完成後，更新配置檔案即可使用（source setup.bash）。

測試：

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$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch

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tianbot@ros2go:~$ export GAZEBO_MODE=true
tianbot@ros2go:~$ export AUTO_IN_CALIB=action
tianbot@ros2go:~$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

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tianbot@ros2go:~$ export AUTO_EX_CALIB=action
tianbot@ros2go:~$ export AUTO_DT_CALIB=action
tianbot@ros2go:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
tianbot@ros2go:~$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

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紅燈停止，等待，綠燈通行。

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Fin

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