這裡提供兩種方法。
第一種方法：clang_format
1.安裝clang format
sudo apt-get install -y clang-format-3.6
2.從github的roscpp_code_format專案，下載格式檔案.clang-format，注意它是一個隱藏型別的檔案，可以通過Ctrl+H顯示出來
3.將.clang-format檔案拷貝到工作空間中，例如：
~/catkin_ws/.clang-format
4.程式碼格式化單個檔案:
clang-format-3.6 -i -style=file MY_ROS_NODE.cpp
5.程式碼格式化整個工作空間的所有程式碼
find . -name '*.h' -or -name '*.hpp' -or -name '*.cpp' | xargs clang-format-3.6 -i -style=file $1
詳細的使用方法，請參考：roscpp_code_format
第二種方法：eclipse formatter
如果你使用的是eclipse，這裡整理了一個eclipse版本的程式碼格式化配置檔案，
請到github上下載:eclipse_roscpp_code_format，詳細使用請參考其說明文件README.md