ros imu tools的使用

1、安裝imu tool

http://wiki.ros.org/imu_tools

採用二進位制方法安裝imu_tools ,因為原始碼安裝不成功，注意ros版本

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

2、測試imu_tools 工具

啟動指令為

rosrun imu_complementary_filter complementary_filter_node

預設的輸入topic名字是/imu/data_raw，輸出的topic名字是/imu/data。所以要把原始傳送的imu的topic名字改為/imu/data_raw

修改topic名字的命令為remap，兩種不同的方式將/original_name Remap到/new_name.

a、直接在rosbag上更改

 rosbag play ros.bag  /original_name:=/new_name

b、在launch檔案裡更改

<remap from="/original_name" to="/new_name"/>

3、直接編寫launch檔案使用imu_tools工具

launc檔案為

<!-- imu_node launch file-->
    <remap from="/imu/data" to="/imu/data_raw" />

    <node pkg="imu_complementary_filter" type="complementary_filter_node"
      name="complementary_filter_gain_node" output="screen">
    <param name="do_bias_estimation" value="true"/>
    <param name="do_adaptive_gain" value="true"/>
    <param name="use_mag" value="false"/>
    <param name="gain_acc" value="0.01"/>
    <param name="gain_mag" value="0.01"/>
  </node>

</launch>

4、rviz顯示

新增 ‘紫色豎線’的imu型別的topic顯示的是線加速度和角加速度的值，依舊很抖

新增 ‘藍色菱形’的imu型別的topic是融合後的四元數的imu資訊，很穩
注意：如果不顯示imu座標，重複點選enable axes後面的對號就可以。