1. remap的作用
remap可以讓ROS節點訂閱釋出的topic名字更換為另外一個名字。例如
<remap from="/old_topic" to="/new_topic"/>
“
或者
<remap from="topic" to="/device1/topic"/>
2. 問題：為什麼使用remap後，topic沒有按照預期實現？
透過rqt檢視，發現兩個node之間預期可以展示出來的新的topic沒有出現，而且remap之前的舊的topic，也沒有出現？
3.可以從以下幾個反面嘗試找下原因
1，必須確保在Topic的釋出節點和接收節點都要進行remap。
例如：
原來的/oldtopic用於連線兩個lunch檔案中的兩個node，則兩個launch檔案都必須進行remap定義，具體參考：
Node1所在的launch檔案
<launch> <node name="node1" > <remap from="/oldtopic" to="/newtopic"/> </node> </launch>
Node2所在的launch檔案
<launch> <node name="node2" > <remap from="/oldtopic" to="/newtopic"/> </node> </launch>
2，檢查是不是有其他方式修改topic的地方，沒有做對應修改
也就是說，檢查你的程式碼，看看是不是在某些配置檔案或者程式碼中將Topic的名字寫死了。
雖然在launch檔案中進行了remap，但是除了remap標籤，還有很多方法可以實現topic重新命名，例如透過名稱空間（<group ns="device1">）或者在配置檔案、程式碼中將topic名字寫死，但是寫死的地方沒有做對應修改，就自然不會起作用了。
本質上必須在各節點啟動後，確保Topic的路徑是通的，rqt的視覺化介面上才能夠顯示出來