Allen方差

Allen方差是IMU標定任務中的常用工具。IMU標定可以分為確定性誤差和隨機誤差，確定性誤差包括：scale、bias、misalignment。隨機誤差則主要是高斯白噪聲和bias隨機遊走。Allen方差主要用於標定隨機誤差。

Allen方差獲取

Allen方差的計算方法如下：

• 保持IMU靜止， 採集N個資料點。

• 將N個點定長分組，常用的交疊式Allen方差如下(n=3)：
  

• 對於每個子集，計算均值後，計算相鄰兩組的方差，得到的時間-方差曲線即為Allen方差。

Allen方差分析

從上面的Allen方差圖中可以得到5種隨機誤差

• 量化噪聲：誤差係數為$Q$，Allan方差雙對數曲線上斜率為-1的線段延長線與t=1的交點的縱座標讀數為$\sqrt{3}Q$；
• 角度隨機遊走：其誤差係數$N$，Allan方差雙對數曲線上斜率為-1/2的線段延長線與$t=1$交點的縱座標讀數即為$N$；
• 零偏不穩定性：其誤差係數$B$，Allan方差雙對數曲線上斜率為0的線段延長線與t=1交點的縱座標讀數為$\sqrt{2\ln 2/\pi }B$ ，一般常取底部平坦區的最小值或取$t=10^1$或$t=10^2$處的值；
• 角速率隨機遊走：其誤差係數$K$，斜率為1/2的線段延長線與t = 1交點的縱座標讀數為$K/\sqrt{3}$
• 角速率斜坡：其誤差係數$R$，斜率為1的線段延長線與t=1交點的縱座標讀數為$R/\sqrt{2}$​；

參考：https://blog.csdn.net/YunLaowang/article/details/95608107
https://blog.csdn.net/lei1105034103/article/details/89159459