摘自：https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_v2~rank_v25-10-90370927.nonecase&utm_term=ros%20%E6%9F%A5%E7%9C%8Bttyusb0&spm=1000.2123.3001.4430

ros中使用serial包實現串列埠通訊

 

魯班班班七號 2019-05-20 10:54:25 6915 收藏 45

分類專欄： ROS

版權

一、Ubuntu下的串列埠助手cutecom

1.安裝cutecom並開啟：

sudo apt-get install cutecom
sudo cutecom

• 1
• 2

2.檢視電腦連結的串列埠資訊（名稱）：

dmesg | grep ttyS*

• 1

二、使用ROS提供的serial包實現串列埠通訊

1.首先，下載serial軟體包：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros為Kinect版本

• 1

2.進入下載的軟體包的位置

roscd serial

• 1

若是安裝成功會看到：

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

• 1

3.新建catkin_ws

見我另外一篇部落格Catkin建立工程

4.在src目錄中編寫串列埠通訊的程式碼

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //建立控制程式碼（雖然後面沒用到這個控制程式碼，但如果不建立，執行時程式會出錯）
    ros::NodeHandle n;
    
    //建立一個serial類
    serial::Serial sp;
    //建立timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //設定要開啟的串列埠名稱
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //設定串列埠通訊的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串列埠設定timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //開啟串列埠
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判斷串列埠是否開啟成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //獲取緩衝區內的位元組數
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //讀出資料
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16進位制的方式列印到螢幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把資料傳送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //關閉串列埠
    sp.close();
 
    return 0;
}

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5
• 6
• 7
• 8
• 9
• 10
• 11
• 12
• 13
• 14
• 15
• 16
• 17
• 18
• 19
• 20
• 21
• 22
• 23
• 24
• 25
• 26
• 27
• 28
• 29
• 30
• 31
• 32
• 33
• 34
• 35
• 36
• 37
• 38
• 39
• 40
• 41
• 42
• 43
• 44
• 45
• 46
• 47
• 48
• 49
• 50
• 51
• 52
• 53
• 54
• 55
• 56
• 57
• 58
• 59
• 60
• 61
• 62
• 63
• 64
• 65
• 66
• 67
• 68
• 69
• 70
• 71

連線串列埠裝置，通過第一部分給出的檢視電腦連線串列埠號，更改上述程式中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

5.更改CMakeList.txt檔案，新增如下兩行：

add_executable(serial_port src/serial_port.cpp)
add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(serial_port
  ${catkin_LIBRARIES}
)

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5

6.許可權問題

執行roscore，執行節點看是否能開啟串列埠。如果提示Unable to open port，是由於許可權不夠引起的，進行如下操作
建立檔案:（若使用的是ttyACM將ttyusb替換即可）

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

• 1

在開啟的檔案中新增

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"