參考：
維特智慧官方ROS Python使用說明https://wit-motion.yuque.com/wumwnr/ltst03/lu0v13?#0246cb6a
安裝配置步驟：
- 先在VirtualBox中為這個包配置對應的環境：Ubuntu 16.04, ROS(1)Kinetic, Python 2.7.
- 按照上面參考連結，從【3.IMU軟體包使用】開始一步一步做。
使用步驟：
1. 檢視埠號
（對應參考連結3.3.1）
ls /dev/ttyUSB*
正常，會輸出/dev/ttyUSB0，
如果沒有輸出，或者提示ls: 無法訪問'/dev/ttyUSB*': 沒有那個檔案或目錄,
在VirtualBox的虛擬機器的設定按鈕中，手動新增IMU的裝置名稱。如果不知道哪個是IMU的裝置名稱，可以插拔然後對比設定中IMU的名稱增添或者少了哪個。
2. 給對應的串列埠管理員許可權
(對應參考連結3.3.3)
在剛剛的終端輸入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0,輸入密碼後回車即可。注意每次重新插入USB口都要重新給串列埠賦予管理員許可權。
3. 開啟IMU視覺化程式
(對應參考連結3.3.4)
在剛剛的終端，輸入roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch回車，正常會出現IMU圖形介面並動態更新姿態和RPY角
如果圖形介面不動且沒有資料，考慮是不是波特率設定不正確或其他原因（對應參考連結3.3.2，大多數原因是波特率），進入指令碼目錄~/wit/wit_ros_imu/src/launch，修改對應的每個launch檔案中的波特率，如果是9600，則修改為115200，反之亦然。
修改儲存後重新在剛剛的終端，執行roslaunch wit_ros_imu display_and_imu.launch。即可正常顯示動態的IMU。
視覺化影片
4. 執行IMU驅動節點
對應參考連結3.3操作具體教程例項
開啟一個新的終端，依次執行
cd wit/wit_ros_ws/src/launch
roslaunch wit_ros_imu wit_imu.launch
回車正常列印如下：（會列印波特率，如9600）
5. 校準
對應參考連結3.3校準功能
開啟新的終端，輸入
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
在imput cmd:後面輸入想要的功能，如需校準，輸入9開始校準，然後把IMU水平轉兩圈，完事兒想要結束校準輸入在imput cmd:後面輸入0。然後會在IMU驅動節點wit_imu.launch列印出校準結果，如果是bad就再校準一次，直到good。
6. 設定回傳速率，設定波特率
對應參考連結3.3設定回傳速率和3.3設定波特率
在剛剛的終端（如果沒進行步驟5需要重開一個終端執行下面兩行）
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
回傳速率：末尾imput cmd:後面，輸入rate1代表回傳速率1Hz，我設定的rate10，可以設成0.2，0.5，1，2，5，10，20，50，100，200
波特率：末尾imput cmd:後面，輸入baud9600代表波特率9600，我設定的baud9600，一般是9600或115200
7. 記錄與解析資料
在剛剛的終端（如果沒進行步驟5需要重開一個終端執行下面兩行）
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python wit_imu_ctrl.py
末尾imput cmd:後面輸入rsw記錄片上時間，加速度，角速度，角度，磁場。
末尾imput cmd:後面輸入b開始記錄。
末尾imput cmd:後面輸入s結束記錄。生成的檔案存放在~/.ros/, 然後會在IMU驅動節點wit_imu.launch列印出檔名，如20241029220321.txt。
解析資料，新開一個終端，執行：
cd wit/wit_ros_ws/src/scripts
python convert.py ~/.ros/20241029220321.txt
如圖，解析成功後自動列印出解析後的檔名 20241029220518.txt。然後在當前終端輸入gedit 20241029220518.txt即可檢視解析後的資料。
其他：
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如果需要檢視
orientation,orientation_covariance,angular_velocity_covariance,linear_acceleration_covariance等由rostopic輸出的資料，見參考連結3.3.4後半部分。
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串列埠助手測試通訊
見參考連結4.串列埠助手測試通訊部分。
