ros|TF工具獲取IMU資料

void IMUCallback(sensor_msgs::Imu msg){
    if(msg.orientation_covariance[0]<0)//若協方差矩陣第一個值為-1，表示資料不存在
           return; 
    //用TF工具將四元數轉化為尤拉角
    tf::Quaternion quaternion(
    msg.orientation.x,
    msg.orientation.y,
    msg.orientation.z,
    msg.orientation.w,
    );
    double roll,pitch,yaw;
    tf::Matrix3x3(quaternion).getRPY(roll,pitch,yaw);
    /*弧度轉為角度
    roll=roll*180/M_PI;
    */
}