ROS_DWA--程式碼學習

// base_loacl_planner部分
base_local_planner::SimpleScoredSamplingPlanner
public:

    bool findBestTrajecctory (Trajectory & traj, std:vector<Trajectory> * all_explored=0)
    // 引數包括：
    // traj: 用於寫入結果的容器
    // all_explored: 傳遞NULL或一個容器來收集所有除錯軌跡（有懲罰）


    double scoreTrajectory (Trajectory & traj, double best_traj_cost)
    // 對軌跡執行所有評分函式，建立一個加權的正成本和，一旦發現負成本或成本超過當前最佳軌跡正成本的累積值，就立即中止。