ROS新手上路-3

20200929
今天學習了topic–subscriber例項，使用到message訊息體，完成小龜位姿資訊pose的話題訂閱。
邏輯流程主要包括：
建立subscriber節點，建立回撥函式，等待所訂閱pose的更新資訊，根據訂閱訊息更新、列印位姿資訊

實現流程主要包括：
建立subscriber節點
建立節點控制程式碼nodehandle，向ROS Master註冊
初始化話題名稱和訊息型別(ros/pose、message)
迴圈等待更新
檢測到更新後呼叫回撥函式

總結：
topic的參與方包括publisher和subscriber，topic可以理解為媒介，message可以理解為實現方式。場景不同，message的具體方式也不同。例如，twist訊息是機器人運動速度訊息包的格式定義檔案。巨集觀上理解，message是一個訊息類，twist是這個類的一個物件或實體。