ROS基本程式實現

雲夢士發表於2022-06-06
ROS

0.前言

現在介紹ROS基本程式實現的教程有很多，步驟無非就是建工作空間，編譯，建立功能包，建立檔案和修改CMakeList，之後再編譯、執行程式這幾步。但是這些教程中很多在資料夾切換的很混亂，導致會出現一堆奇奇怪怪的錯誤，其實只要注意你操作的資料夾位置，很多問題都不是問題。這也是博主為什麼寫這篇文章的原因。

1.實現步驟

(1）建立工作空間並初始化

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros$ mkdir -p my_workspace/src
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros$ cd my_workspace/
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ catkin_make

注意：
我的工作空間資料夾位置為：~/study_ros/my_workspace/

(2)進入 src 建立功能包並新增依賴

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ cd src
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src$ catkin_create_pkg my_function_package roscpp rospy std_msgs

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注意：
我的功能包資料夾位置為：~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package
以後的操作大多數都是在功能包中進行的，除了catkin_make編譯

(3)進入功能包的 src 目錄建立編輯核心程式碼hello_world.cpp

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src$ cd my_function_package/
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package$ touch hello_world.cpp
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package$ gedit hello_world.cpp

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注意：
hello_world.cpp的內容為：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //執行 ros 節點初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //建立 ros 節點控制程式碼
    ros::NodeHandle n;
    //控制檯輸出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

(4)編輯功能包下的 Cmakelist.txt檔案

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace/src/my_function_package$ gedit CMakeLists.txt
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編輯方式：
找到Cmakelist.txt檔案下面對應的部分，去掉前面#註釋，並將內容改為如下所示，其中hello_world_newname為hello_world.cpp的對映名，隨便寫，但是建議寫成和hello_world.cpp同名，也就是hello_world

add_executable(hello_world_newname src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world_newname
  ${catkin_LIBRARIES}
)

（5）進入工作空間目錄並編譯

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編譯成功截圖
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注意：
若編譯失敗，再重新走一遍流程，一般都是流程出錯

(6)重新整理環境並執行程式

1.先開啟一個新終端，執行roscore

lxb@lxb-virtual-machine:~$ roscore
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2.在原來的終端下重新整理環境並執行程式

lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ source ./devel/setup.bash
lxb@lxb-virtual-machine:~/study_ros/my_workspace$ rosrun my_function_package hello_world_newname

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2.後言

這個在我稀稀拉拉學ros多年，終於把它給搞懂了，這裡對於新學習ROS的同學，可以看下這個教程http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ ，這個教程給了我很多的啟發。如果有什麼問題，也歡迎大家評論去交流，最後祝大家可以ROS順利！

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