準備

最近在做一個專案，要在小車上安裝攝像頭，攝像頭的影像的topic（話題）傳遞給darknet_ros裡的yolo進行檢測，現在要做的就是，單獨寫個python。

專案基礎：
ros下gazebo搭建小車（可鍵盤控制）安裝攝像頭模擬 載入yolo檢測識別標記物體

在上面專案的基礎上，在mrobot_gazebo下新建scripts，再在scripts下新建一個python檔案：listener_yolo.py，作用就是用於訂閱/darknet_ros/bounding_boxes話題的資訊，這個話題含有yolo識別檢測出的資訊。

終端檢視topic資訊

首先，我們先看看，怎麼使用終端檢視darnet_ros下yolo識別出來的資訊。
1,把上面說的專案執行起來

執行小車及攝像頭的gazebo模擬

 roslaunch mrobot_gazebo my_gazebo3.launch

執行darknet_ros

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

2,檢視當前所有的topic

rostopic list

可以看到很多以darknet_ros開頭的

輸出話題

我們將/darknet_ros/bounding_boxes這個話題輸出，執行指令

rostopic echo /darknet_ros/bounding_boxes

yolo的檢測出的資訊就輸出在了終端裡

下一步我們就要使用python來訂閱這一話題，然後講訂閱後的資訊列印在終端上。

新建listener_yolo.py

在mrobot_gazebo下新建scripts，再在scripts下新建一個python檔案：listener_yolo.py

我們先要給listener_yolo.py許可權，不然無法執行。
在listener_yolo所在目錄執行：

chmod +x listener_yolo.py

在寫裡面的內容之前，我先把我查閱的比較有用的資料先羅列出來：
ROS Learning-014 learning_tf（程式設計） 座標系變換(tf)廣播員 (Python版)
ROS Learning-015 learning_tf（程式設計） 編寫一個監聽器程式 (Python版)
ros的節點node訂閱subscribe訊息python版Subscribing to a Topic
Rospy的官方教程程式碼講解（一）釋出與訂閱

ROS訊息傳遞——std_msgs

ROS自定義msg型別及使用 這篇的評價裡的內容激發了我：
Python 使用自定義 msg 匯入方式：
from 功能包名.msg import 訊息檔名