上一節介紹了陀螺儀Imu感測資料的訂閱和釋出。
本節會介紹路標Landmark資料的釋出和訂閱。Landmark在cartographer中作為定位的修正補充，避免定位丟失。
這裡著重解釋一下Landmark，它與Scan，Odom，Imu資料不同，並不是直接的感測資料。它是地圖上的特徵點，通常是易被識別的物體。
在cartographer中，通常是用反光柱或者二維碼做landmark，實際上反光柱用的更多，因為反光柱同樣可以使用鐳射雷達識別，不需要新增多的感測器。
對於用反光板構建landmark，推薦slam大佬峰哥的博文：
使用2個反光柱作為landmark
使用3個反光柱作為landmark
對於用二維碼作用landmark，這裡同樣推薦峰哥的博文：
使用二維碼作為landmark
當然，在學習構建landmark之前，先看看Landmark的結構及如何訂閱和釋出landmark。
目錄
1：cartographer_ros_msgs/LandmarkList訊息型別
1：cartographer_ros_msgs/LandmarkList訊息型別
在終端檢視訊息資料結構：
rosmsg show cartographer_ros_msgs/LandmarkList
Landmark訊息型別資料結構如下：
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry[] landmarks
string id
geometry_msgs/Pose tracking_from_landmark_transform
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
float64 translation_weight
float64 rotation_weight
LandmarkList中的landmarks是LandmarkEntry合集，LandmarkEntry對應的是單個路標的位置和姿勢，所以LandmarkList其實是一個或多個路標的資訊。
2：釋出LandmarkList訊息
#include <ros/ros.h>
#include <cartographer_ros_msgs/LandmarkList.h>
#include <cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "landmark_publisher");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher landmark_pub = n.advertise<cartographer_ros_msgs::LandmarkList>("landmark", 50);
ros::Rate r(1.0);
while(n.ok()){
cartographer_ros_msgs::LandmarkList landmarkList;
landmarkList.header.stamp = ros::Time::now();
landmarkList.header.frame_id = "base_link";
landmarkList.landmarks.resize(10);
for(int i = 0; i < 10; i++)
{
landmarkList.landmarks[i].id = std::to_string(i);
landmarkList.landmarks[i].tracking_from_landmark_transform.position.x = 1*i;
landmarkList.landmarks[i].tracking_from_landmark_transform.position.y = 2*i;
landmarkList.landmarks[i].tracking_from_landmark_transform.position.z = 3*i;
landmarkList.landmarks[i].tracking_from_landmark_transform.orientation.w = 1;
landmarkList.landmarks[i].tracking_from_landmark_transform.orientation.x = 0;
landmarkList.landmarks[i].tracking_from_landmark_transform.orientation.y = 0;
landmarkList.landmarks[i].tracking_from_landmark_transform.orientation.z = 0;
landmarkList.landmarks[i].translation_weight = 10;
landmarkList.landmarks[i].rotation_weight = 10;
}
landmark_pub.publish(landmarkList);
r.sleep();
}
}
值得注意的是，在真實的資料中，有多個反光柱時landmarks.id應該要是獨一無二的，能通過id找到確定路標的。
所以如何識別和確定id是一個問題，通常輔助其他的反光柱構建特徵三角形來識別和確定id。具體的可以參照其他資料，有機會作者會對此展開補充。
3：訂閱Landmark訊息
(1) 通過rosbag訂閱
rostopic echo /landmark
(2) 通過rviz檢視
開啟rviz
rosrun rviz rviz
同時需要在cartographer配置檔案中設定use_landmarks= true，並執行cartographer節點。
因為rviz無法接收顯示cartographer_ros_msgs/LandmarkList，但是可以檢視cartographer接收到landmark話題訊息後釋出的landmrk_pose_list。
Fixed Frame修改為base_link，新增Landmark並將Topic設為/landmrk_pose_list
(3) 編寫程式列印
#include "ros/ros.h"
#include "cartographer_ros_msgs/LandmarkList.h"
#include "cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry.h"
void LandmarkCallback(const cartographer_ros_msgs::LandmarkList::ConstPtr &msg)
{
ROS_INFO("Landmark Size: %d", msg->landmarks.size());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sublandmark = node.subscribe("landmark", 1000, LandmarkCallback);
ros::spin();
return 0;
}
cartographer演算法執行所需要的感測器資料的結束到此就告一段落了，在瞭解完資料的釋出和訂閱之後，接著來看怎樣在cartographer演算法中融入和配置這些資料。
【完】
下一節會介紹cartographer的主要配置引數。