代數環

使用純微分模組 du/dt 要慎重，容易出現各種問題，原因比較複雜。

有些情況下，沒有替代性的方法時可以使用，但對於PID控制器而言，建議使用近似微分 s/(N*s+1) 代替，其中N為足夠大的常數，一般至少取N>=5以上。

積分器有代數環的問題，可以嘗試加個memory試試。

matlab eps表示最小浮點數
奇點問題：
　　試了下列方法：
　　1、增加eps
      2、加memory　
　　3、改步長

　　4、solver改成ode23

       5 nonadaptive改成adaptive

或者disable zero-cross

代數環的解決措施
1、用工具欄中的“simulink”中的“diagnostics”對代數環進行消除
將simulink中diagnostics的對代數環的處理資訊進行選擇，將對代數環的處理資訊選擇為“none”，即忽略代數環的資訊。
2、在反饋迴路中新增延時模組進行消除
由於代數環的產生是由於整個模型中所有模塊均為直通模組，因此只需在反饋迴路中新增延時模組即可消除代數環。延時模組有delay模組、memory模組，如圖2所示，用memory來消除代數環。

3、用變換法消除代數環
對於簡單的代數環問題，可以通過人為地採用數字變換法來求解消除代數環，但這隻針對簡單的代數環有限，對於複雜的代數環基本不可能實現。
4、在反饋迴路中新增入高頻傳遞環節
在反饋迴路中新增入高頻傳遞函式，打斷反饋迴路中的直通模組，消除輸入訊號與輸出訊號的關聯關係。如圖3所示。