2020年電賽終於結束了，因為疫情的原因，今年的電賽也推遲了，所以我先參加了智慧車競賽再參加的電子設計競賽。準備時間不是很充分，就準備了一個國慶的時間，因此我們準備的小車就是智慧車的舵機和電機，為了符合比賽要求，底板是我們重新打的，然後在國慶期間，我找到了Ti晶片的MSP430F5529的硬體裝置庫並且分別將S3010舵機，RS380電機，按鍵，撥碼，OLED螢幕等外設調通，小車上使用了智慧車的穩壓電源和電機驅動，至此完成小車執行的任務，調通了一輛可以執行的小車。

題目

我們選擇了C題的小車控制題目。拿到了題目，我們當時“膨脹”了，以為很簡單哈哈哈，結果現實打了我們一個大耳光啊哈哈。

第一天

第一天的早上我們討論了一下小車前輪的安裝情況（其實並沒有啥用），然後開始搭車，因為我國慶摸魚了，沒有搭出一輛可以跑的車子，只是把外設調通了而已，所以第一天的白天我和隊友A就是在搭一輛可以下地跑的小車。
看了題目之後我們覺得小車控制速度非常關鍵，但是我們用的MSP430F5529晶片只有4個定時器，一個產生電機PWM，一個產生舵機PWM，還有一個做定時中斷使用，而後面2路的正交解碼訊號也需要2個定時中斷進行解碼，因此我使用了2塊Ti晶片，晶片A進行正交解碼，並且以波特率115200通過串列埠將資料傳輸給晶片B，由晶片B進行小車外設的控制
512線正交解碼時序圖：
當後車輪往前轉的時候，編碼器方向輸出為高電平（1），反之為低電平（0），同時輸出脈衝數（當編碼器轉完一圈的時候輸出512個脈衝，因此是512線編碼器）表示輪子轉過的角度。基於這種資料傳輸方式我寫了對應的正交解碼程式。
以後左輪為例，右輪相同。初始化一個定時器作為脈衝計數，具體配置方式如下，我用的是大佬的開源庫，大家最好還是用官方的庫吧。同時設定GPIO口判斷後輪轉動的方向，這些都是小問題。

接下來是在脈衝中斷函式中做的事情了，每次脈衝讀取中斷觸發一次，便進入一次中斷函式，因此在中斷函式中進行脈衝計數變數的自加操作。

然後在定時中斷（我設定了50ms）裡面通過前面的g_left_over_flow變數數值結合脈衝計數函式獲得脈衝數，然後通過串列埠傳送出去，資料傳送完畢之後將變數清零，同時將脈衝計數器裡面的脈衝計數清零。至此完成了脈衝計數採集以及傳送。

至於巡跡模組，我們當時看了準備材料，買了一個openmv攝像頭，打算用這個來進行黑白巡線，所以隊友B在調openmv的尋跡程式碼，下午隊友B也做了題目裡面要求的賽道。
晚上在調晶片B的串列埠接收程式，摸魚中進行度過，看了隊友B調出來的openmv效果不是很滿意，仔細詢問，居然全是調庫，遂噴其一頓，結束了第一天的摸魚工作。回寢室睡了個美滋滋的覺。

第二天

第一天晚上晶片B串列埠接收脈衝資料還有些問題，花了一早上的時間才將其糾正過來。因為我們之前做的車子實在是太長了，所以攝像頭放不下了，因此我們不得不尋找新的巡跡模組。我的騷想法又冒了出來，想用光電巡跡模組

今天太晚啦，明天繼續發哦，晚安咯各位~