安川機器人電路板維修時，對工業機器人電路板交變訊號產生和處理電路來說，採用示波器觀察訊號通路各點的波形是最直觀、最有效的故障檢測方法。
工業機器人電路板波形法應用於以下三種情況：
1.波形的有無和形狀
在安川CPU主機板維修，工業機器人維修中電路一般對電路各點的波形有無和形狀是確定的，例如標準的電視機原理圖中就給出各點波形的形狀及幅值，如果測得該點波形沒有或形狀相差較大，則故障發生於該電路可能性較大。
當觀察到不應出現的自激振盪或調製波形時，雖不能確定故障部位，但可從頻率、幅值大小分析故障原因。
2.波形失真
在放大或緩衝等電路中，若工業機器人維修時電路板引數失配或元器件選擇不當或損壞都會引起波形失真，透過觀測波形和分析電路可以找出故障原因。
3.波形引數
利用示波器測量波形的各種引數，如幅值、週期、前後沿相位等，機器人驅動模組維修，與正常工作時的波形引數對照，找出故障原因。
應用波形法要注意
（1）對電路高電壓和大幅度脈衝部位一定注意不能超過示波器的允許電壓範圍。必要時採用高壓探頭或對電路觀測點採取分壓或取樣等措施。
（2）示波器接入工業機器人電路板時本身輸人阻抗對電路有一定影響，特別測量脈衝電路時，要採用有補償作用的10：1探頭，否則觀測的波形與實際不符。