隨著技術的長足發展，工業機器人能夠施展拳腳的領域越來越多，比較常見的是航空航天高精領域、汽車及零部件領域、電子及3C製造領域等等。其中，在手機領域的應用可以說是伴隨著智慧手機的發展應運而生的。接下來我們會詳細介紹工業機器人到底如何應用在手機行業中！

衝壓

蘋果早期產品iPhone4出來之時，其金屬機身華麗的質感及優質的觸感收到業界讚歎，金屬機身因而成為一種技術潮流，近兩年來陶瓷及玻璃外殼的出現在一定程度上減少了手機制造過程中金屬加工的工藝，但其作為穩定可靠的框架結構仍然是金屬中框工藝的首選。

金屬中框的加工過程中，金屬衝壓成型工藝必不可少，產業早期，金屬衝壓過程由人工控制一臺衝壓機床生產，目前，由衝壓機器人構成的手機外殼衝壓生產線已在行業普及。

惠州仨聯自動化連桿衝壓機械手

打磨拋光

由衝壓工藝得到的金屬外殼需要進一步通過打磨拋光做表面處理，使工件表面粗糙度降低，以獲得光亮、平整表面。手機外殼的拋光工藝以機械式拋光為主，其中使用CNC加工的方式又佔了主要部分，利用工業機器人自動化拋光也是拋光工藝之一。

搭載配天工業機器人的手機外殼打磨工藝

噴塗

噴塗工藝大量存在於手機塑膠外殼時代，除了手機外殼之外，膝上型電腦外殼、玩具外殼、家電產品外殼曾一度大量採用噴塗工藝做表面著色。噴塗能夠為手機外殼（包括保護殼）提供多種絢麗的顏色效果，滿足消費者對於產品越來越高的外觀要求。

深圳遠榮機器人噴塗手機外殼方案（圖片來自遠榮機器人官網）

組裝

手機組裝是產品成形過程的最終環節，手機組裝既是勞動密集型產業也是技術密集型產業，上百道工序的產線，組裝員工數量龐大，富士康、步步高、華為等手機組裝廠內動輒萬人、十萬人的工人造成了管理難、招工難的問題。一直以來，富士康都在謀求機器換人，其早年間的百萬機器人工廠曾名噪一時。

安裝在手機裝配線的ABB機器人

手機組裝過程的機器人以輕載多關節、SCARA、直角座標居多，其對防靜電及無塵環境也有較高要求。

焊錫

手機產業鏈中，焊接工藝廣泛存在於主機板焊接、FPC焊接（液晶屏、主機板等）、排線焊接等流程中，在手機產業鏈中，焊接工藝一般被稱之為焊錫，進行焊錫作業的相關機器人也被稱之為焊錫機器人。

焊錫的過程是為了保證原本獨立的兩個電子器件實現相互連線，焊錫的過程需要保證焊接效果，除了外觀上的，在連通方面需要保障連線穩定，不能出現漏焊及連線不良的情況。傳統的手工焊接不僅在焊接質量上參差不齊，還需要耗費大量的人力，逐步探索焊錫過程的人工替代也是各大廠商的目標之一。

聯合創新公司的桌面雙工位焊錫機器人

目前，用於焊錫的多關節工業機器人較少，SCARA機器人及桌面機器人是主流。

點膠

點膠工藝廣泛存在於以手機產業為代表的電子產業中，點膠能起到粘固、封閉、連線的作用。點膠的過程中，由於膠水的流體特性，人工打膠會存在出膠不均勻、膠水溢位、膠水封閉不全等問題，行業中較早匯入了以打膠機為主的自動化點膠裝置。

點膠機與焊錫機器人類似，是一種桌上型的直角座標機器人。

日本武藏桌上型點膠機器人

打螺絲

手機打螺絲機器人的基礎同樣是桌面機器人，通過在桌面機器人的末端新增打螺絲工具構成打螺絲機器人。

市面桌上型鎖螺絲機

打螺絲工藝主要存在於手機組裝環節，是手機主機板與中框實現穩固連線的主要手段。

AGV

自動導引小車（AGV）在手機產業中，主要用於產線物料搬運，是組成產線物流的重要裝置之一。AGV在手機產業的應用較早，目前主流AGV廠家都有針對手機產業鏈的物料搬運解決方案。

聞泰工廠內由嘉騰磁導航AGV

除了在產線上做物料搬運之外，如PCB的生產製造、倉儲中的物料搬運等也是AGV的在手機產業鏈的重要應用。

潔淨機器人

潔淨度對於手機產業，特別是手機上游的晶片、皮膚產業非常重要，潔淨度不達標將對這些產品的良率產生重大影響，因此，無塵車間中需要有適合在潔淨空間中工作的機器人。

新鬆液晶皮膚搬運機器人（來自新鬆官網）

潔淨機器人多用於半導體產業中的晶圓搬運、皮膚產業中的皮膚搬運等。

目前，工業機器人主要應用與汽車產業中，隨著汽車產業對於工業機器人的需求放緩，未來，工業機器人廠商將把眼光投向更具發展潛力的3C電子領域，而手機產業將是3C電子產業中工業機器人的主要應用領域。

文章來源：工業機器人

發那科機器人視覺功能詳解，技術乾貨！

1

iRVision 2.5D 視覺堆垛

視覺堆垛程式通過相機視野內目標比例的變化來估算目標的高度並引導機器人的運動補償目標的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉度R，也同時包括Z軸。

使用iRVision 2.5D允許機器人只借助一個普通2D相機來拾取碼放堆集的目標。

iRVision 視覺堆垛程式_1 （從暫存器R提取Z軸偏移）

此功能通過視覺計算尋找目標的2D位置和指定的暫存器數值，並引導機器人的運動補償目標的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉度R，也同時包括Z軸。

暫存器R被用作儲存已知的目標Z軸高度，或者通過距離感測器檢測出的Z軸高度資訊。

3

iRVision 視覺堆垛程式_2 （從堆垛層數提取Z軸偏移）

此功能通過視覺結合視覺檢測結果和根據目標比例確定的目標層數（目標高度）計算目標的位置。目標層數依照參考比例和高度資料自動確定，因而，即使在視覺檢測中存在細微的比例誤差，也可以通過一個離散的層數（目標高度）來計算目標的具體位置。

4

iRVision 2DV 複數視野功能

2D複數視野程式提供通過若干固裝式照相機定位大型目標的能力，對通過Robot-Mounted式照相機進行檢測同樣有效。

iRVision 3DL 複數視野功能

3D複數視野程式提供通過若干固裝式3D照相機定位大型目標的能力，對通過Robot-Mounted式照相機進行檢測同樣有效。

iRVision 浮動座標系功能（Floating Frame）

Robot-mounted 式照相機的標定可以用於如下圖所示任意位置和方向下的iRVision程式。2D狀態下的移動補償與照相機實際位置相關聯。照相機的標定可以在任意位置下進行。減少示教工作量。

iRVision 3DL LED 光源控制

此功能支援在3DL視覺程式中，在捕獲2D圖象和鐳射照射圖象時，同步控制LED光源的ON/OFF。通過此功能，可以獲得適當的外部光線環境，提升整個視覺系統的能力。

iRVision 自動曝光功能

根據周圍環境光線強度的變化，iRVision將自動調節曝光時間，以取得和示教良好圖象類似的成像效果，全天候執行可能。

iRVision 多重曝光功能

通過多個不同曝光時間的成像，選擇一個接近示教效果的成像，以取得一個具有寬泛的、動態的曝光範圍和成像效果。此功能在環境光線變化強烈時會有較好的效果。

iRVision 環形網路功能（Robot Ring）

通過此功能，未附有 iRVision 視覺系統的機器人可以通過網路呼叫附有 iRVision 視覺系統的機器人的偏移檢測資料。

iRVision 斑點檢測功能（Blob Locator Tool）

在成像範圍內檢測與示教模型具有相似特性（如周長、曲率等）的二元（黑白）目標位置。與條件檢測（Conditional execution tool）同時使用，可以應用於目標排列和品質檢測等多種場合。

iRVision 灰度檢測功能（Histogram Tool）

在指定區域內檢測光線強度（成像灰度），且計算多種特性例如平均數、最大值、最小值等。與條件檢測（Conditional execution tool）同時使用，可以對應目標排列和目標在位檢測等多種場合。

此功能等同 V-500iA/2DV 中 Associate tool。

iRVision 多視窗檢測功能（Multi-Window Tool）

通過機器人控制器內暫存器R的數值變化切換對應的預設搜尋視窗。

iRVision 多目標檢測功能（Multi-Locator Tool）

通過機器人控制器內暫存器R的數值變化切換對應的預設目標視覺程式。

iRVision 長度計測功能（Caliper Tool）

對應指定區域，偵測目標邊緣並測量兩條邊緣間長度（單位：畫素pixel），乘以轉換因子可以換算為mm。可以對應目標排列及品質檢測等應用場合。

iRVision 截面檢測功能（Cross Section）

偵測目標的區域性3D特性，顯示沿鐳射衍條照射路徑上的目標截面形狀。對在3D視覺程式中因2D成像缺乏有效的特徵量而無法進行準確定位時會比較有效。

iRVision 子檢測功能（Child Tool）

允許在一個父目標檢測（GPM locator tool）下新增一個子目標檢測（GPM locator tool）構成二級檢測目錄。子檢測將根據父檢測的結果進行動態的判定。與條件檢測（Conditional execution tool）同時使用，可以對應目標排列和目標在位檢測等多種場合。

iRVision 定位調整功能（Position Adjust Tool）

依據子檢測的結果，對應目標表面明顯特徵（如孔，鍵槽）調整父檢測的定位位置，獲得更精確的偏移和旋轉資料。對不能以整個示教模型進行方向性定位的應用較有效。對一個上級檢測，可以使用多個下級子檢測來分析目標的多種區域性特性。

iRVision 曲面匹配功能（Curved Surface Matching Tool）

通過目標表面階梯狀的光線強度分佈（亮或暗，模型內顯示為不同顏色）來檢測曲面目標的偏移與旋轉。識別全圓形物體可能。

iRVision 計測輸出功能（Measurement Output Tool）

輸出測量數值（Locator tool中的”Score/分值“、”Size/比例“，Caliper tool中的”Length/長度“等）至視覺暫存器VR。這些資料可以複製至機器人資料暫存器R並在TP程式中自由呼叫。

iRVision 視覺替換功能（ Vision Shift）

通過視覺程式調整機器人TP程式以對應實際的工件位置，只需在機器人手爪端新增一臺相機即可執行此功能。固定工件上的3處任意的參考點的位置資料將被自動檢測並計算出補償資料。

在離線程式設計或機器人系統搬遷後，使用此功能可極大減少機器人重新示教的時間。

iRVision 視覺零位功能（ Vision Mastering）

通過視覺程式補償機器人J2~J5軸的零位資料，只需在機器人手爪端新增一臺相機即可執行此功能。機器人變換不同的姿態，相機與確定目標點間的相對位置資料將被自動檢測並計算補償資料。

此功能可應用於提升機器人TCP示教準確性，Vision shift 離線程式設計和其他視覺應用。

iRVision 視覺座標系設定功能_1（ Vision Frame Set）

通過視覺程式設定機器人TCP，只需在機器人手爪端TCP對應位置新增一臺相機即可執行此功能。機器人變換不同的姿態，基於對應使用者座標系下相機與目標點間的相對位置資料將被自動檢測並計算機器人對應TCP。此功能可提升TCP示教的速度和精確性。

iRVision 視覺座標系設定功能_2（ Vision Frame Set）

座標系設定的另一種功能：通過視覺設定一個與視覺標定板對等的使用者座標系。通過裝置在機器人手爪末端的相機，使用者座標系UF設定在視覺標定板的原點位置（四點法），或當視覺標定板裝置在機器人手爪末端，則工具座標系UT設定在視覺標定板的原點位置（六點法）。

來源：頭條號 過去與未來

人工智慧賽博物理作業系統

AI-CPS OS

“人工智慧賽博物理作業系統”（新一代技術+商業作業系統“AI-CPS OS”：雲端計算+大資料+物聯網+區塊鏈+人工智慧）分支用來的今天，企業領導者必須瞭解如何將“技術”全面滲入整個公司、產品等“商業”場景中，利用AI-CPS OS形成數字化+智慧化力量，實現行業的重新佈局、企業的重新構建和自我的煥然新生。

AI-CPS OS的真正價值並不來自構成技術或功能，而是要以一種傳遞獨特競爭優勢的方式將自動化+資訊化、智造+產品+服務和資料+分析一體化，這種整合方式能夠釋放新的業務和運營模式。如果不能實現跨功能的更大規模融合，沒有顛覆現狀的意願，這些將不可能實現。

領導者無法依靠某種單一戰略方法來應對多維度的數字化變革。面對新一代技術+商業作業系統AI-CPS OS顛覆性的數字化+智慧化力量，領導者必須在行業、企業與個人這三個層面都保持領先地位：

1. 重新行業佈局：你的世界觀要怎樣改變才算足夠？你必須對行業典範進行怎樣的反思？

2. 重新構建企業：你的企業需要做出什麼樣的變化？你準備如何重新定義你的公司？

3. 重新打造自己：你需要成為怎樣的人？要重塑自己並在數字化+智慧化時代保有領先地位，你必須如何去做？

AI-CPS OS是數字化智慧化創新平臺，設計思路是將大資料、物聯網、區塊鏈和人工智慧等無縫整合在雲端，可以幫助企業將創新成果融入自身業務體系，實現各個前沿技術在雲端的優勢協同。AI-CPS OS形成的數字化+智慧化力量與行業、企業及個人三個層面的交叉，形成了領導力模式，使數字化融入到領導者所在企業與領導方式的核心位置：

1. 精細：這種力量能夠使人在更加真實、細緻的層面觀察與感知現實世界和數字化世界正在發生的一切，進而理解和更加精細地進行產品個性化控制、微觀業務場景事件和結果控制。

2. 智慧：模型隨著時間（資料）的變化而變化，整個系統就具備了智慧（自學習）的能力。

3. 高效：企業需要建立實時或者準實時的資料採集傳輸、模型預測和響應決策能力，這樣智慧就從批量性、階段性的行為變成一個可以實時觸達的行為。

4. 不確定性：數字化變更顛覆和改變了領導者曾經仰仗的思維方式、結構和實踐經驗，其結果就是形成了複合不確定性這種顛覆性力量。主要的不確定性蘊含於三個領域：技術、文化、制度。

5. 邊界模糊：數字世界與現實世界的不斷融合成CPS不僅讓人們所知行業的核心產品、經濟學定理和可能性都產生了變化，還模糊了不同行業間的界限。這種效應正在向生態系統、企業、客戶、產品快速蔓延。

AI-CPS OS形成的數字化+智慧化力量通過三個方式激發經濟增長：

1. 創造虛擬勞動力，承擔需要適應性和敏捷性的複雜任務，即“智慧自動化”，以區別於傳統的自動化解決方案；

2. 對現有勞動力和實物資產進行有利的補充和提升，提高資本效率；

3. 人工智慧的普及，將推動多行業的相關創新，開闢嶄新的經濟增長空間。

給決策制定者和商業領袖的建議：

1. 超越自動化，開啟新創新模式：利用具有自主學習和自我控制能力的動態機器智慧，為企業創造新商機；

2. 迎接新一代資訊科技，迎接人工智慧：無縫整合人類智慧與機器智慧，重新

   評估未來的知識和技能型別；

3. 制定道德規範：切實為人工智慧生態系統制定道德準則，並在智慧機器的開

   發過程中確定更加明晰的標準和最佳實踐；

4. 重視再分配效應：對人工智慧可能帶來的衝擊做好準備，制定戰略幫助面臨

   較高失業風險的人群；

5. 開發數字化+智慧化企業所需新能力：員工團隊需要積極掌握判斷、溝通及想象力和創造力等人類所特有的重要能力。對於中國企業來說，創造兼具包容性和多樣性的文化也非常重要。

子曰：“君子和而不同，小人同而不和。”  《論語·子路》雲端計算、大資料、物聯網、區塊鏈和 人工智慧，像君子一般融合，一起體現科技就是生產力。

如果說上一次哥倫布地理大發現，擴充的是人類的物理空間。那麼這一次地理大發現，擴充的就是人們的數字空間。在數學空間，建立新的商業文明，從而發現新的創富模式，為人類社會帶來新的財富空間。雲端計算，大資料、物聯網和區塊鏈，是進入這個數字空間的船，而人工智慧就是那船上的帆，哥倫布之帆！

新一代技術+商業的人工智慧賽博物理作業系統AI-CPS OS作為新一輪產業變革的核心驅動力，將進一步釋放歷次科技革命和產業變革積蓄的巨大能量，並創造新的強大引擎。重構生產、分配、交換、消費等經濟活動各環節，形成從巨集觀到微觀各領域的智慧化新需求，催生新技術、新產品、新產業、新業態、新模式。引發經濟結構重大變革，深刻改變人類生產生活方式和思維模式，實現社會生產力的整體躍升。

產業智慧官  AI-CPS

用“人工智慧賽博物理作業系統”（新一代技術+商業作業系統“AI-CPS OS”：雲端計算+大資料+物聯網+區塊鏈+人工智慧），在場景中構建狀態感知-實時分析-自主決策-精準執行-學習提升的認知計算和機器智慧；實現產業轉型升級、DT驅動業務、價值創新創造的產業互聯生態鏈。

長按上方二維碼關注微信公眾號： AI-CPS，更多資訊回覆：

新技術：“雲端計算”、“大資料”、“物聯網”、“區塊鏈”、“人工智慧”；新產業：“智慧製造”、“智慧金融”、“智慧零售”、“智慧駕駛”、“智慧城市”；新模式：“財富空間”、“工業網際網路”、“資料科學家”、“賽博物理系統CPS”、“供應鏈金融”。

官方網站：AI-CPS.NET

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