最近，筆者參加了2018首屆海派智谷智慧裝備峰會（暨第八屆中國國際機器人高峰論壇），並且也在工博會上與多位同行交流。這使得筆者對於機器人技術的最新動態有了更多感性認識。在此，願從一個物流行業機器人使用者的角度出發，與大家分享幾點愚見。希望本文能起到拋磚引玉的作用。
這裡的“柔性”，是和生產製造過程相對而言的。在生產線上，因製造工藝不能輕易更改，所以工業機器人的動作比較固定、重複性較高。但是在物流領域，從A點到B點的移動則可能有許多種路徑,不確定性較大。
並且，在走完A點到B點路徑的過程中，還可能遇到障礙物：一方面可能有其它機器人在移動（如圖1所示），另一方面可能有人員走動等意外情況。這種多變的“柔性”流程對機器人提出了更高的要求。
圖1：某物流倉庫中的眾多搬運機器人。來源：騰迅新聞
新一代機器人不僅能夠在平面上移動，並且還能識別環境中的更多元素並與之互動。一個很典型的例子就是機器人乘電梯，如圖2所示：某酒店中的服務機器人可以透過發射無線訊號與電梯互動，進入其內部並選擇正確樓層，從而將物品送到指定的樓層房間。筆者觀察到：“乘電梯”的功能已經成為越來越多機器人品牌的標配。
圖2: 某服務機器人能自行乘坐電梯。來源：中國民航網
既然機器人要發揮柔性特點，並和外部物體互動，那麼就首先要“看得見”，能夠正確識別周邊的環境。在此需求之下，鐳射導航技術日漸興起。在這項技術出現之前，物流機器人主要是沿固定路徑行走（例如靠埋在地下的磁導軌來引導），但這顯然缺乏柔性；機器人也可以靠地面上鋪設的大量二維碼來不斷校準自己所在的位置，但是這對於環境的要求比較高，而且二維碼也容易磨損。
鐳射導航技術可以細分為鐳射擋板導航和SLAM導航。鐳射擋板導航需要在周圍環境中架設反光板來輔助鐳射定位，所以會因為障礙物遮擋鐳射而影響導航效果。SLAM（Simultaneous Locating and Mapping）是指在行進的過程中一邊定位自身、一邊描繪地圖。它不需要周邊環境中架設大量硬體設施，只需要機器人自帶的鐳射器向四面八方發射，就可以透過反射回來的結果描繪出周邊環境，並實時畫出來（見圖3下部）。這種技術已經應用在多種物流機器人和無人駕駛車輛上。
圖3. 視覺SLAM技術在無人駕駛中的應用。來源：維基百科
從之前的幾條趨勢可以看出：現代物流機器人裝備需要具備三方面能力：“狀態感知”（機器人自身和周邊的狀態）、“實時決策”（在特定場景下應該如何動作）、“準確執行”（按照決策的結果做出精準的動作）。
相應地，物聯網技術、人工智慧技術和機器人技術恰好對應了“感知”、“決策”和“執行”這三個方面。未來的高效能機器人裝備一定不是單純的硬體，而是集上述三種技術的綜合體，讓資料自由地流動，讓演算法指揮硬體發揮最大的效能。
圖4：IoT、AI和機器人技術日漸融合。
具體來說：經過前幾年的火爆,工業界和資本都開始對機器人持比較理性的態度,不再“野蠻生長”。這樣的氛圍也許會更有利於企業潛心鑽研，打造真正符合客戶需求的產品和技術。
另一方面，業界專家認為：人工智慧、機器人等技術在2020-2030年左右可能迎來拐點：自然語言處理、認知推理、區塊鏈等技術有望克服目前應用中的難點（效能瓶頸、安全問題等），而5G等技術的成本也會降低，達到可以商用的範圍。這使得人們可以用比較低的代價獲得物聯網/人工智慧/機器技術的幫助，從而真正推動智慧裝備的普及化，迎來機器人應用的下一個高峰。
物流機器人（例如AGV）可以應用在許多行業。但是在一個行業的成功，未必能輕易複製到其它領域。我們觀察到，目前物流機器人用得比較多的還是在汽車、電子、電商等幾個代表性的領域，而沒有全面佔領工業市場。
這其中有兩大方面的原因：1）“機器換人”需要從經濟性角度獲得論證，因此通常發生在利潤較高（有閒錢可以買機器人）或是勞動力成本太高（企業有動力去買機器人）的領域。這樣的條件並不是任何行業都滿足的。2）每個行業的機器人運作環境都有其特點，例如醫療器械領域面臨嚴格的合規審查，工程機械領域的特大件/重型件較多，等等。這使得企業每邁入一個新的行業領域都需要對產品作重新定製，從而對公司技術能力提出了較大挑戰。
因此，各領域的機器人產品在發展階段上有較大差異。下圖的“Gartner曲線”描繪了不同機器人的技術成熟度，可供參考（越往右，成熟度越高）。
圖5：不同型別/行業的機器人處於不同的發展階段。來源：Gartner公司
在旺盛的市場需求下，中國機器人制造商在物流等領域發展迅速。在無人機、搬運機器人等領域，國內產量已經走向世界第一。中國本土製造的AGV等產品在國際上獲得紅點設計獎等知名獎項，並且在漢諾威工業展等國際知名展會上吸引了全世界的目光。在汽車等要求較高的工業領域，知名製造商也紛紛在其工廠內部署中國國產的機器人。
誠然，中國機器人企業在技術實力上和國外頂尖巨頭還是有差距，並且核心零部件依賴進口的局面尚未得到根本改變。但是，透過與國內廠商們的交流，能夠感覺到攻堅克難的熱情，並看到他們深耕行業研發新產品的累累碩果。筆者斗膽預言，在“物聯網+AI+機器人”的新型裝備浪潮中，會有中國本土企業的一席之地，並且他們會向世界發出越來越強的聲音。