第八章機器人實驗
運動機構，是智慧硬體的重要組成部分，有了它，我們才能製作出活動自如的作品，如機械手，機器人等等。
材料：舵機，微型直流減速電機

1，舵機

1.1硬體

紅色為電源，黑色為地線，另一根為資料線。 不同品牌略有差別，請注意分清。

1.2接線

1.2程式

“高階”、“引腳”：

定義P1腳為訊號線，直接寫入45度：

舵機本來是用來控制方向的，比如飛機，小車，機械手腳，你也可以用它顯示溫度，亮度，時間等等：

這個程式可以看到它的工作方式，在0到180度之間擺動：

2，微型直流減速電機

2.1硬體

N20微型減速電機

2.2 控制led發光

前面說過，bit的每個數字埠都可以輸出1和0，也就是電源正和地，這樣，就可以用它來控制各種電器。
比如，P2接一個led（發光二極體）：


就能控制led開關。

2.2 控制電機轉停

接一個電機，就能控制電機轉和停了。

小強：沒有轉動！

確實轉不了。
原來，bit埠能提供的電流很小，幾個毫安，點亮led勉強可以，驅動電機就遠遠不夠，電機電流大約30毫安。所以， bit埠是不能直接控制電機的。

我們只能利用3伏電源提供電流，但通斷還是用埠控制，這就要用到三極體的開關作用：

三極體基極b輸入高電平時，導通，電流從電源流過電機，電機轉動。
三極體基極b輸入低電平時，截止，電機停止。

2.3 控制電機轉速

停一會，轉一會，設定不同的暫停時間，就可以控制電機轉速：

知識點： PWM脈衝寬度調製技術
這是因為，電機轉動是有慣性的，通過設定轉和停的時間比（佔空比），電機的整體速度就會改變，我們根本看不出有停的動作。這種調速方法，稱為PWM（Pulse Width Modulation）控制——脈衝寬度調製技術。

bit本身就有PWM輸出：

寫入的數值在0-1023之間，越大越快，0為停止。只限於P0-P4，P10，共6個埠！

控制led亮度也是同樣原理。

2.4控制電機方向

方案一：橋式電路

通過埠輸出高低電平，控制三極體的導通和截止，從而控制橋的電流方向。

實際使用的時候，用分立件製作H橋式是很麻煩的，好在現在市面上有很多封裝好的H橋積體電路，接上電源、電機和控制訊號就可以使用了。常用的有L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。

方案二：電機驅動模組

接線：

邏輯真值表：

3，簡易機器人

簡易機器人，用到兩個電機，一個萬向輪。

motorA接右電機，motorB接左電機。
P3，P0控制左電機，P1，P2控制右電機。

P0=1，P3=0 左電機正轉
P0=0，P0=1 左電機反轉
P2=1，P1=0 右電機正轉
P2=0，P1=1 右電機反轉

調速： 模擬寫入0-1023之間數值