Carla 自動駕駛模擬平臺的安裝與配置指南

矩池雲發表於2023-04-12
自動駕駛

簡介

Carla 是一款基於 Python 編寫和 UE（虛幻引擎）的開源模擬器，用於模擬自動駕駛車輛在不同場景下的行為和決策。它提供了高度可定製和可擴充套件的駕駛環境，包括城市、高速公路和農村道路等。Carla 還提供了豐富的 API 和工具，使得研究人員和開發者可以輕鬆地進行自動駕駛演算法的開發和測試。Carla 已經成為自動駕駛領域的重要工具之一，被廣泛應用於學術、工業和社群專案中。

Carla 的主要功能有：

  1. 地圖編輯器：Carla 提供了一個地圖編輯器，可以用於建立和編輯各種型別的道路、建築和其他場景元素。
  2. 車輛和感測器模擬：Carla 支援多種型別的車輛和感測器模擬，包括鐳射雷達、相機、GPS 和 IMU 等。
  3. 模擬環境：Carla 提供了多種型別的模擬環境，包括城市、高速公路和農村道路等，可以用於測試和評估自動駕駛演算法的效能。
  4. 自動駕駛演算法支援：Carla 提供了多種自動駕駛演算法的支援，包括基於規則的演算法、基於機器學習的演算法和強化學習演算法等。
  5. 視覺化工具：Carla 提供了視覺化工具，可以用於實時監測模擬過程中的車輛行為和感測器資料。
  6. API 支援：Carla 提供了 Python API，可以用於自定義模擬環境、車輛和感測器模擬以及自動駕駛演算法的開發和測試。

一起來看看如何在矩池雲上執行 Carla 吧！

1、租用機器

進入矩池雲首頁，選擇產品服務「GPU」；

功能選擇「Windows」，顯示卡型號選擇為「RTX 5000」，點選租用；

選擇「CARLA Simulator」映象，點選下單；

進入租用介面，等待啟動；

啟動完成，在「執行中」可找到租用機器

2、連線機器

在自己的電腦搜尋「遠端桌面連線」，並開啟該程式；

進入租用介面，複製主機名；

將主機名貼上到自己電腦的「遠端桌面連線」的對話方塊，並點選連線

電腦會彈出使用者憑據對話方塊，具體如下圖所示：

在租用介面點選「複製密碼」，並貼上到憑據對話方塊；

電腦會彈出警告，並點選「是」，即可成功遠端連線機器


如在 Mac 上使用，則需下載 Microsoft Remote Desktop 進行連線。

選擇新增 PC ，並根據提示覆制 主機名、使用者名稱、密碼等資訊，進行連線。

3、使用CARLA

開啟桌面資料夾

雙擊進入

可以看到渲染示例

你可使用滑鼠拖動視角，使用「W、A、S、D」按鍵進行視角的前後、左右平移，使用「Q、E」按鍵進行視角的上下平移；

常用鍵盤操作示意

W            : throttle
S            : brake
AD           : steer
Q            : toggle reverse
Space        : hand-brake
P            : toggle autopilot
Arrow keys   : move camera
PgUp PgDn    : zoom in and out
mouse wheel  : zoom in and out
Tab          : toggle on-board camera
R            : restart level
G            : toggle HUD
C            : change weather/lighting
Enter        : jump
F            : use the force
F11          : toggle fullscreen
Alt+F4       : quit

一些示例指令碼

開啟 UE4.exe

進入路徑 pythonAPI - examples

右擊空白處，開啟powershell ，執行python .\automatic_control.py

示例效果如下

自己開發 carla

開啟 jupyter notebook （記得要先啟動 UE4.exe）

新建環境為「carla」的筆記本

我們可以嘗試以下幾行程式碼來嘗試改變 carla 裡面的天氣

import carla

client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(2.0)
world = client.get_world()
weather = carla.WeatherParameters(cloudiness=10.0,
                                  precipitation=10.0,
                                  fog_density=10.0)
world.set_weather(weather)

可以發現carla裡面的天氣已經被改變

現在，你已經掌握瞭如何在矩池雲上順利部署 Carla 的技能啦！

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