自動駕駛系（四）——環境感知之可行駛區域檢測技術

自動駕駛是目前乃至未來研究的一個重要方向，它不僅可以使我們的出行更加便捷，還對提升車輛行駛安全有著重要作用。對於自動駕駛汽車來說，

可行駛區域檢測是後續路徑規劃中不可缺少的輔助資訊，其目的主要是實現道路路徑規劃和障礙物躲避。

一、什麼是自動駕駛可行駛區域檢測技術

車輛的可行駛區域包括了結構化的路面、半結構化的路面和非結構化的路面。可行駛區域檢測主要是為自動駕駛提供路徑規劃輔助，可以實現整個的路面檢測，也可以只提取出部分的道路資訊。

二、可行駛區域檢測的難點

在行駛區域檢測過程中，攝像頭、鐳射雷達等感測器容易受環境影響，光照條件、極端天氣會影響道路可行駛區域檢測結果的準確性，在交通擁堵路段，周圍車輛造成的遮擋也會影響道路可行駛區域檢測結果的準確性。

三、可行駛區域資料標註的主要型別和標註規則

基於深度學習目標檢測的可行駛區域檢測，在檢測靜態邊界或動態障礙物邊界時仍會存在一些不確定性，這會導致無法對車輛的行駛狀態進行有效的軌跡規劃和狀態決策，因此我們需要透過配合路沿、車道線、目標框的結果來修正語義的邊緣資訊，並從向量包絡或柵格圖中定義可行駛區域。其次，可行駛區域探測可能會受到光照、粉塵、大雪大霧等因素影響，這就需要充分結合視覺與雷達進行障礙物探測，以確保其檢測穩定性。

1. 主要型別

l 當前可行駛區域：區域裡所有的點到車的連線都不會被障礙物阻斷（緩衝區除外）。包括未被物體覆蓋的同向車道沒有隔離帶的反向車道，沒有隔離帶的腳踏車道、輔路車道、緊急停車帶、應急車道等。

l 當前不可行駛的路面區域：影像中可見的路面中除去當前可行駛區域，例如中間有隔離帶的對向車道，有隔離帶的輔路、腳踏車道，商鋪門口柏油馬路，高速入口等。

l 緩衝區：不包含被遮擋部分，不包含外圍白色的車道線。

l 停止線：常作為路口、出入口的停車標誌線，不包含被遮擋部分。

l 隔離帶：馬路中間有綠化隔離帶有植物的。

l 步行道：不包括被遮擋部分。

2. 標註規則

l 圖片出現錯位，黑塊，花圖等損壞場景，廢棄不用標註。

l 使用區域描邊的方式標註車輛能行使的道路為可行駛區域。

l 可行駛區域只標註同向區域。

l 能一筆標成的區域不要分成兩筆去標，儘量保持一整個完整的區域。

l 障礙物小於60畫素的時候可直接標為可行駛區域。

l 路邊障礙物近處的還是需要繞開，不能以60畫素去判斷。

l 同向車道內的且在路沿內的所有路都需要標註。

l 需要沿著實際道路的最外區域進行描邊標註，例如路沿，非車道線邊緣。

l 能整體標註的區域需整體標註。

l 如果障礙物四周都可見行駛區域而無法用一個區域標註出來，需繞過障礙物，分成兩個區域進行標註。

3. 注意事項

l 若圖片曝光，則不需要進行腦補。

l 單獨的小區域框，小於225畫素的不用框。

l 可行駛區域標到路沿為止，路沿外的區域都不需要標註，主路和輔路都沒有路沿的情況下，可以按照主路的分界線進行標註，分界線以外的都不需要標註。

l 障礙物作為一個整體，中間鏤空的部分不標註。遠處障礙物實在看不清不能分開的（不露出可行駛區域的）可整體標註。

l 沒有被護欄或者綠化帶隔開的對向車道不需要標註可行駛區域。

l 十字路口影像，如果採集車過了停止線，廢棄不用標註，如果採集車沒過停止線，那就正常標註可行駛區域。

l 非機動車道不需要標註可行駛區域。

l 車輛在十字路口轉彎掉頭的時候不標可行駛區域。

l 車輛完全在服務區、加油站內，可行駛區域不標。

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