math: 車輛轉彎半徑/akerman結構轉彎半徑
以轉向輪外輪中心輪跡計算：
以車身最外點計算的最小轉彎半徑：
式中：R0—轉向輪外輪中心輪跡的最小轉彎半徑；R—車身最外點的最小轉彎半徑；L—軸距；θmax—轉向輪外輪最大轉角/轉角；b—前輪距；C—前懸長度；K—整車寬度；M—主銷中心距
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