正運動控制器的EtherCAT 匯流排介面可用於連線 EtherCAT 伺服驅動器和 EtherCAT 擴充套件模組，無論連線什麼模組， EtherCAT 匯流排都需要編寫一段 EtherCAT 匯流排初始化程式來進行電機和 EtherCAT 擴充套件模組的使能。使能之 後的應用與脈衝電機一致，運動指令都是相同的。
初始化程式一般過程：
1．使用 SLOT_SCAN 掃描裝置，判斷 RETURN 是否正確，未連線裝置時不會報錯。
2．通過 NODE_INFO/ NODE_AXIS_COUNT 等對裝置型別、資訊等進行判斷。
3．依次設定 AIXS_ADDRESS，ATYPE，DRIVE_PROFILE，DRIVE_IO 等。
4．SLOT_START 啟動裝置。
5．設定每個軸的 AXIS_ENABLE=1，開啟軸的使能，設定 WDOG=1，所有軸使能允許。（部分驅動 器需要使用 DRIVE_CONTROLWORD 指令清除驅動器報警）
6．建立連線後主站和從站即可進行週期性資料交換。
EtherCAT 初始化程式：
使用要求：控制器帶 EtherCAT 介面，伺服驅動器必須支援 EtherCAT 匯流排，ZDevelop 需要 2.5 以上版本。 此初始化程式只進行了匯流排使能操作，軸的脈衝當量、軸速度、運動軌跡需要在上位機進行設定。
''''''''''''''''''''''''初始化準備
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
FOR i=0 to 10
'取消原來的匯流排軸設定
ATYPE(i)=0
NEXT
''''''''''''''''''''''''EtherCAT 匯流排初始化
SLOT_SCAN(0)
'開始掃描
IF RETURN THEN
?"匯流排掃描成功","連線裝置數："NODE_COUNT(0)
?
?"開始對映軸號"
AXIS_ADDRESS(0)=0+1
'對映軸號
ATYPE(0)=65
'EtherCAT 型別
'65 位置控制，66 速度控制，67 力矩控制
DRIVE_PROFILE(0)= -1
'伺服 PDO 功能
'ATYPE=66 時設定 DRIVE_PROFILE=20
'ATYPE=67 時設定 DRIVE_PROFILE=30
DISABLE_GROUP(0)
'每軸單獨分組
?"軸號對映完成"
DELAY (100)
SLOT_START(0) '匯流排開啟
IF RETURN THEN
?"匯流排開啟成功"
?"開始清除驅動器錯誤(根據驅動器資料字典設定)"
DRIVE_CONTROLWORD(0)=0 '配合伺服清除錯誤
DELAY (10)
DRIVE_CONTROLWORD(0)=128 'bit7=1 強制伺服清除錯誤
DELAY (10)
DRIVE_CONTROLWORD(0)=0 '配合伺服清除錯誤
DELAY (10)
DATUM(0)
'清除控制器所有軸錯誤
DELAY (100)
?"軸使能準備"
AXIS_ENABLE(0)=1 '軸 0 使能
WDOG=1
'使能總開關
?"軸使能完成"
ELSE
?"匯流排開啟失敗"
ENDIF
ELSE
?"匯流排掃描失敗"
ENDIF
END