拒絕低效丨只需十分鐘，提升十倍3D點雲連續幀標註效率

3D點雲連續幀標註是自動駕駛場景中應用較為廣泛的一種資料處理型別，對三維空間感知能力以及多幀協同處理能力要求較高。

傳統逐幀標註模式下，無論採用手動複製物件方式還是自動複製物件方式，標註效率均無質的提升。

曼孚科技SEED資料服務平臺在總結傳統標註模式利弊的基礎上，創新性的大量引入演算法輔助，以人機協同的方式推出了專門針對點雲連續幀標註的“自動關鍵幀”模式，在保持資料準確率的基礎上，標註效率可以提升10倍有餘。

如上圖所示，點雲自動關鍵幀標註模式下，使用者只需完成該連續幀中“起始幀”與“結束幀”標註，平臺演算法即會自動生成並調整中間幀上同一Track ID物件，無須逐幀複製，可以極大節省通過自動複製來補充、調整物件的時間。

一.自動關鍵幀相關名詞

▌起始幀

同一Track ID物件系列的第一個關鍵幀，在該系列中是唯一的。

▌中間幀同一Track ID物件系列的中間幀，在該系列中數量不限，可以同時存在多個。

▌結束幀同一Track ID物件系列的最後一個關鍵幀，在該系列中也是唯一的。

▌空白幀同一Track ID物件系列的起始幀與結束幀之間所建立的關鍵幀，在該系列中數量不限，可以同時存在多個。

二.建立自動關鍵幀

1.標註介面無物件

如下圖所示，在第1幀內使用個體分類為“汽車”的標註方案建立出Track ID：05的物件，選中該物件，按下快捷鍵S鍵，在連續幀顯示區出現一個起始幀建立中標記：

快捷鍵Ctrl+C複製此物件，在後續任意包含該物件的幀內，如第10幀按下快捷鍵Ctrl+V貼上此物件。

貼上完成後，依據資料詳情，調整該物件的位置與大小。保持該物件在選中狀態下，再次按下快捷鍵S，即可完成建立起始幀與結束幀。

起始幀與結束幀之間的其他連續幀上會自動生成同Track ID的物件，且由藍色與紅色的線段相連。

如下圖所示，起始幀為第1幀，結束幀為第10幀(灰色顯示的幀為上一個操作幀)：

點選第1幀至第10幀中的任意幀，會發現均已自動生成包含此Track ID：05的物件，且SEED平臺自帶的演算法已自動調整該物件在各中間幀中的位置：

2.標註介面已存在物件

如下圖所示，在第5幀和第10幀上已有Track ID：03的物件。在第5幀選中此物件，按下快捷鍵S鍵，在連續幀顯示區會出現一個起始幀建立中標記：

切換至第10幀，再次按下快捷鍵S，即可完成建立起始幀和結束幀。起始幀與結束幀之間的其他連續幀上會自動生成同Track ID的物件，且SEED平臺自帶的演算法已自動調整該物件在各中間幀中的位置。

關鍵幀標記如下圖所示。起始幀為第5幀，結束幀為第10幀(灰色顯示的幀為上一個操作幀)：

3.注意事項

1)連續幀可視區可檢視關鍵幀標記與追蹤標記。一個關鍵幀只屬於一個物件。

2)只有在同時具有起始幀與結束幀時，自動關鍵幀才會生效。

3)無論建立方向如何，起始幀永遠在結束幀前(按照正序播放順序排列)。

4)撤銷自動關鍵幀生成的物件需要在啟動幀上進行撤銷操作。

三.編輯自動關鍵幀

1.生成中間幀

當同一Track ID物件已建立兩套關鍵幀時，其中一套關鍵幀的起始幀與另一套關鍵幀的起始幀或結束幀重合的情況下，重合的關鍵幀會自動轉化為中間幀。兩套關鍵幀將合併成一套帶有中間幀的關鍵幀。

2.插入空白幀

當某套關鍵幀體系中，某幀不含有此物件，或者此物件被遮擋，不需要被標註或匯出時，可以在此幀中插入空白幀。

插入空白幀後，物件追蹤標記將在空白幀處斷開，空白幀前後的連續幀中，該物件仍然具有相同的Track ID。該幀上，此物件置灰顯示，不可被編輯或者刪除，也不會被匯出。

例：Track ID：04的物件起始幀為第1幀，結束幀為第12幀，在第4幀中該物件被遮擋，此時可以在第4幀中插入空白幀，如下圖所示：

插入空白幀後，其所在幀的標記會發生同步改變，該物件會置灰顯示，如下圖所示：

3.刪除關鍵幀

刪除關鍵幀有兩種方式：通過刪除物件刪除/通過刪除關鍵幀刪除。

▌通過刪除物件刪除

當刪除物件所在幀為起始幀/結束幀時，起始幀/結束幀會自動向後/向前平移一幀。

當刪除物件所在幀為中間幀時，該套關鍵幀將被分為兩部分。

▌通過刪除關鍵幀刪除

右鍵點選所在幀，選擇“刪除關鍵幀”，並配合右下角刪除開關——“關聯刪除-起始幀”、“關聯刪除-結束幀”執行刪除操作：

採用該方式刪除關鍵幀時，根據“關聯刪除-起始幀”和“關聯刪除-結束幀”開啟狀態的不同會呈現出不同的結果：

“關聯刪除-起始幀”開啟時，刪除起始幀會附帶刪除該起始幀到下一個關鍵幀之間的所有物件，下一關鍵幀所在幀的物件則不會被刪除。

“關聯刪除-結束幀”開啟時，刪除結束幀會附帶刪除該結束幀到上一個關鍵幀之間的所有物件，上一關鍵幀所在幀的物件則不會被刪除。

4.平移關鍵幀

平移關鍵幀操作只能在起始幀和結束幀上進行，中間幀與空白幀無法平移。

當選錯起始幀或結束幀時無須重新建立，在連續幀顯示區右鍵選擇“平移關鍵幀”，通過平移即可以改變起始幀與結束幀的位置。

需要注意的是，平移關鍵幀會引起平移方向上相鄰關鍵幀的變化，需要根據具體情況決定是否微調。