軌跡規劃理解

軌跡規劃定義
軌跡規劃（Trajectory Planning）包括兩個方面：對於移動機器人（mobile robot）偏向於指移動的路徑軌跡規劃（path planning），如機器人是在有地圖條件或是沒有地圖的條件下，按什麼樣的路徑軌跡來行走；對於工業機器人/操作臂（manipulator）則意指兩個方向，機械臂末端行走的曲線軌跡，或是操作臂在運動過程中的位移、速度和加速度的曲線輪廓。

軌跡跟蹤控制則是指設計一定的控制訊號，使得系統狀態沿設定的軌跡穩定執行.在這裡,軌跡是指系統狀態位置、速度和加速度隨時間變化的集合，而非僅僅是空間中的一條與時間無關的路徑。合理的軌跡規劃不僅可使欠驅動自由度按照一定的規律運動，而且可以有效地提高系統的執行效率。

運動規劃、路徑規劃和軌跡規劃的區分
運動規劃（Motion Planning）：包括路徑規劃和軌跡規劃，比較巨集觀

路徑規劃（Path Planning）：只有幾何屬性，與時間無關，只關心位置；通常我們指任務層級的規劃或者平面移動機器人的運動規劃
軌跡規劃（Trajectory Planning）：軌跡具有時間屬性，每個時刻對應有位置、速度、加速度等屬性，兩點之間還要涉及速度、加速度插值，包括梯形速度曲線等底層的軌跡插值演算法。

常見演算法