(ADRC)自抗擾控制器（二）——四旋翼無人機

自抗擾四旋翼控制中的幾個問題：

自抗擾控制器包含三大部分：

TD微分跟蹤器 ：微風跟蹤器主要可以安排過渡，過程同時還具有一定的濾波功能，四旋翼由遙控器和地面站傳送期望控制訊號，可以通過微分跟蹤器安排過渡過程，加快響應速度，同時還可以用於對資料進行濾波。

ESO擴張狀態觀測器：擴張觀測器主要是進行擾動的觀測，但是在用於姿態資料觀測時，狀態觀測器觀測到的資料是姿態與角速度資料，這些資料可以通過姿態解算和陀螺儀測得，還有必要進行觀測嗎？同時無法判斷觀測到的擾動是否準確，已經改如何選擇補償因子，因為控制係數b也未知。

SEF 狀態誤差反饋控制：對於單級姿態控制，相當於PD控制，主要在於，當加入擾動補償時，補償項該如何調節。在除錯時，如果微分誤差係數太大時，容易出現振盪應選取合適的係數。  

                                                                                           。。。。。。。。。。。。待更