小蘿蔔1號和小蘿蔔2號(四元數範圍)

weixin_34110749發表於2018-03-09

Tcw啥理解呢?
Tcw2Twc1pc1

首先從將點從相機座標系1轉到世界座標系下,再轉到相機座標系2下.
OK

Eigen
四元數轉化為旋轉矩陣

四元數使用之前要歸一化,這樣就和高博的答案一樣了。

兩個四元數之間有一個點和沒有一個點的區別。難道是點乘和叉乘嗎?

不是,沒特別說點乘這兩個字的都是四元數乘法了。點乘是對應元素相乘,比較少用,書裡面說點乘只是說有這個運算。

x是將向量變成矩陣。
PS:好多人一起學習才行。不然我都不知道什麼時候會去做啊。

四元數乘法:pq
乘完之後還是四元數。

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