雙目立體視覺系統精度分析

查志強發表於2016-02-01
原文網址 : https://blog.csdn.net/zhazhiqiang/article/details/50618126
視覺

【原文：http://blog.csdn.net/xuyuhua1985/article/details/50151269】

在一個三維測量專案中，如果採用立體視覺方案，首先，要根據測量需求（精度、測量範圍、速度等），確定立體視覺的硬體方案。

Thomas Luhmann在他的《Close-Range Photogrammetry and 3D Imaging》（2014）中，給出立體視覺系統的簡化分析方法。

這個方法假設兩個相機的光軸平行，基線與光軸垂直，基線長度b和焦距值c不存在誤差。分析了影象處理誤差對立體定位精度的影響。該方法簡明、直觀，對立體視覺系統的設計具有很好的指導意義。

其中，b為基線長度，c為焦距+對焦長度，h為測量距離。

深度方向的精度計算：

X/Y方向的精度計算：

從圖4.47可以看出，深度方向的測量誤差與測量距離的平方成正比，而X/Y方向的誤差與距離成正比。

隨著測量距離的增加，深度方向的誤差比X/Y方向更難控制。




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