Halcon6：三維重建和光度立體視覺

(1)三維重建

        ①三維重建簡介:

           在計算機視覺中,三維重建是指根據單檢視或者多檢視的影像重建三維資訊的過程。

           多檢視的三維重建的方法是先對攝像機進行標定,即計算出攝像機的圖象座標系與世界座標系的關係然後利用多個二維圖象中的資訊重建出三維資訊。

        ②三維重建的步驟:

           1)影像獲取:獲取三維物體的二維影像。

           2)相機標定

           3)特徵提取

           4)立體匹配:根據所提取的特徵來建立影像對之間的一種對應關係,也就是將同一物理空間點在兩幅不同影像中的成像點進行-對應起來。

           5)三維重建:根據前面步驟求得的結果恢復出三維場景資訊。

 

(2)光度立體視覺簡介：

         光度立體視覺利用不同光照條件下從同一方向拍攝的多幅影像求解物體的表面方向,拍攝時要求相機和物體的位置不變,只有光照發生變化,就能夠獲得物體三維形狀資訊。

 

(3)光度立體視覺的halcon實現：

          函式原型：photometric stereo(lmages, HeightField, Gradient, Albedo, Slants, Tilts, ResultType, ReconstructionMethod, GenParamName, GenParamValue)

          函式功能:根據光度立體技術重建一個表面

          引數列表:

                   ①輸入影像(Images) ：輸入影像必須在影像陣列中提供,每個影像必須具有不同的照明方向。

                   ②重建高度場(HeightField)

                   ③梯度(Gradient) :梯度影像是包含表面的偏導數的向量場。

                   ④反照率(Albedo) :反照率影像描述了反射輻射與入射輻射的比值,反照率是表面的特徵。

                   ⑤傾斜角(Slants) :物體平面與照明方向之間的角度

                   ⑥傾角(Tilts) :在物體平面內的照明方向的角度,當觀察影像時, 0的傾斜角度意味著光來自右側, 90度意味著光來自頂部, 180度意味著光來自左側來。

                   ⑦結果型別

                   ⑧重構方法: "fft cyclic" , "泊松" "rft cyclic"

                   ⑨引數名

                   ⑩引數值