kalibr標定realsenseD435i --多相機標定

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kalibr標定板（棋盤格）用師兄的（長這樣）

步驟一：建立的ROS中的Kalibr的工作空間，建立一個名為：checkerboard.yaml的檔案，內容為：

target_type: 'checkerboard' 
 
targetCols: 11                  //內角的個數
 
targetRows: 8                  
 
colSpacingMeters: 0.02               
 
rowSpacingMeters: 0.02

步驟二：啟動關閉結構光

預設開始結構光時，雙目影像會有很多點，這些點可能對標定有影響，所以使用時需要關閉結構光。

先在終端啟動

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

新開啟終端，執行

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

開啟後將camera->stereo_module中的emitter_enabled設定為off(0)

步驟三：確定realsense D435i放在合適位置

新開啟終端，執行rviz

rviz

在rviz中將Global Option中的Fixed Frame後面選擇camera_link

點選Add在topic中分別選擇

/camera/color/image_raw、/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw，開啟（雙擊camera）即新增成功。

之後對準標定板，嘗試移動realsense D435i，同時要確保標定板一直在三個影像當中，如下圖

步驟四：修改相機幀數（官方推薦是4Hz，儘管實際頻率不完全準確，但是不影響結果）

kalibr在處理標定資料的時候要求頻率不能太高，一般為4Hz，我們可以使用如下命令來更改topic的頻率，實際上是將原來的topic以新的頻率轉成新的topic，實際測試infra1才是對應左目相機。

使用Ctrl+shift+T，開啟新的終端，一個終端執行一個，分別執行

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color
 
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0 /infra_left
 
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0 /infra_right

步驟五：錄製ROS資料包

使用Ctrl+shift+T，開啟另一個新的終端執行：

rosbag record -O multicameras_calibration /infra_left /infra_right /color

後面三個topic就是轉換頻率後的topic，我錄製了3分鐘，錄的時候對著標定板移動，按下ctrl+c 結束錄製，看到當前資料夾會出現multicameras_calibration.bag檔案。

步驟六：使用Kalibr標定

先啟用環境變數

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

然後執行：

kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag  multicameras_calibration.bag --models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 10 100 --show-extraction --approx-sync 0.04

最後：

最終得到的結果為三個檔案：

camchain-multicameras_calibration.yaml

report-cam-multicameras_calibration.pdf

results-cam-multicameras_calibration.txt

注：可能會遇到的問題

1、kalibr_calibrate_cameras：未找到命令

解決方法：

重新進行編譯：

~/kalibr_workspace$ catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j8

再：

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

2、

File"/home/lab/kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_common/ConfigReader.py", line 234, in raiseError

raise RuntimeError( "{0}{1}".format(header, message) )

RuntimeError: [CalibrationTargetConfig Reader]: Could not read configuration from …/checkerboard.yaml

解決方法：修改checkerboard.yaml檔案為上面的內容（步驟一）。

原文連結：https://blog.csdn.net/weixin_45868890/article/details/123197364